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公开(公告)号：CN112278070A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011139291.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B62D9/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111861128A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010571380.X
申请日：2020-06-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质，一方面解决了大多数舒适性评价方法仅适用于实验室条件，另一方面解决了大多数舒适性评价方法未考虑接管操纵过程中驾驶员非传统操纵特性的问题，其包括：获取当前工况下的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。本发明能够根据所获取的车辆参数数据，对当前驾驶接管舒适度进行评价，便于自动驾驶系统识别并预测驾驶员接管行为与认知特性，以提高提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN109532811B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811231550.9
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式线控液压制动系统的压力调控方法，包括以下步骤：对该系统的各部件工作配合进行模式分析；提出可执行的压力协调控制方案；针对电磁阀强非线性特点搭建详细数学模型并推导控制率模型；本发明选用前馈+反馈的控制方式，能够保证整个IEHB系统的响应，更快达到目标压力；针对电磁阀强非线性的特点，选用鲁棒性较强的滑模变结构控制，保证压力响应跟随的精度；本发明通过对电动主缸实施前馈+反馈控制及对电动泵实施逻辑门限控制，两者同时控制能够更好地保证IEHB系统的减压性能；本发明通过对电动主缸、电磁阀、电动泵各自特性的分析，在保证整个控制器设计简单的基础上，选择相应的控制算法，实现轮缸压力的精细调节。
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公开(公告)号：CN109941246B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910314463.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/40 , B60T13/68
Abstract: 本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN109507982B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811231621.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。
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公开(公告)号：CN109532811A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811231550.9
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式线控液压制动系统的压力调控方法，包括以下步骤：对该系统的各部件工作配合进行模式分析；提出可执行的压力协调控制方案；针对电磁阀强非线性特点搭建详细数学模型并推导控制率模型；本发明选用前馈+反馈的控制方式，能够保证整个IEHB系统的响应，更快达到目标压力；针对电磁阀强非线性的特点，选用鲁棒性较强的滑模变结构控制，保证压力响应跟随的精度；本发明通过对电动主缸实施前馈+反馈控制及对电动泵实施逻辑门限控制，两者同时控制能够更好地保证IEHB系统的减压性能；本发明通过对电动主缸、电磁阀、电动泵各自特性的分析，在保证整个控制器设计简单的基础上，选择相应的控制算法，实现轮缸压力的精细调节。
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