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公开(公告)号：CN116636387A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310756186.2
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及果实采摘机械技术领域，具体提供一种果实采摘机构，包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨、设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置、移动底座和链锯式末端执行器；移动底座上设置有底座齿轮，通过电机带动底座齿轮转动；弧形导轨的内侧面设置有弧形齿条，底座齿轮与弧形齿条相互啮合，采摘机械臂通过移动底座可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘。本发明通过图像采集装置获取环境图像，便于采摘自动化；结构简单、操作方便、采摘精准；设计了移动底座和弧形导轨，有效解决枝叶遮挡及果实重叠、采摘范围有限等问题。
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公开(公告)号：CN220000080U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321625868.1
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及果实采摘机械技术领域，具体提供一种果实采摘机构，包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂底部的弧形导轨、设置在采摘机械臂顶部的图像采集装置、移动底座和链锯式末端执行器；移动底座上设置有底座齿轮，通过电机带动底座齿轮转动；弧形导轨的内侧面设置有弧形齿条，底座齿轮与弧形齿条相互啮合，采摘机械臂通过移动底座可在弧形导轨上移动，用于灵活避障和多自由度采摘。本实用新型通过图像采集装置获取环境图像，便于采摘自动化；结构简单、操作方便、采摘精准；设计了移动底座和弧形导轨，有效解决枝叶遮挡及果实重叠、采摘范围有限等问题。
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公开(公告)号：CN219981586U
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202321701395.9
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及采摘机械技术领域，具体提供一种末端执行器，包括通过转动连接的动刀与定刀、用于推动动刀的气缸、以及夹紧装置；动刀与定刀配做，定刀与气缸支架固定连接，气缸通过气缸推杆与动刀连接，通过拉动动刀的一端使动刀转动，通过动刀的转动实现动刀与定刀的闭合和张开；动刀与定刀的底部均设置有柔性的夹紧装置，动刀与定刀闭合过程中，夹紧装置用于夹紧剪切物。本实用新型可以适配与各种采摘机器人，将其安装在任意机械臂上作为末端执行器，不会对机械臂造成重量负担，并且能够在剪切果茎的同时夹紧装置夹紧果实或者果茎，避免果实直接掉落造成伤害，此外，本实用新型的采摘效率高，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN220082064U
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202321633679.9
申请日：2023-06-25
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种爬树传动机构，主要包括电机、第一夹紧臂、第二夹紧臂、第一仿形轮、第二仿形轮、第三仿形轮和齿轮组，通过齿轮组将电机的动力同步传动给夹紧臂固定端的带轮，并通过同步带带动夹紧臂活动端的带轮进行转动。本实用新型采用纯机械传动，结构简单且传动效率较高，提高了传动稳定性和环境适应能力，有效保证了多个仿形轮的同步转动。
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公开(公告)号：CN220023616U
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202321696928.9
申请日：2023-06-29
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种双臂协同水果采摘机器人，包括：移动底盘、机架和两个采摘机械手，移动底盘包括箱体和设置在箱体两侧的履带式行走结构，履带式行走结构用于机器人的行走；机架的内部设置有电源、导航系统和控制器，电源为导航系统和控制器供电，导航系统用于规划和控制移动底盘的行走，控制器用于控制采摘机械手的运动；机架的侧面还设置有用于存放果实的装运装置；采摘机械手安装在机架上方，用于采摘果实。本实用新型通过导航系统和控制器实现了自动导航和采摘机械手的控制，并通过两个采摘机械手提高了采摘效率，当采摘机械手安装不同的末端执行器，可实现采摘、修剪等多种功能；并且装运和卸载水果十分方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220009950U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321633614.4
申请日：2023-06-25
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及攀爬机械技术领域，具体提供一种爬树机构，包括夹紧臂、仿形轮、基板和铰接机构，夹紧臂的活动端均转动连接有一个仿形轮，夹紧臂的固定端均与基板连接，基板上还连接有电机和一个仿形轮，电机带动该仿形轮转动，三个仿形轮分布在树干两侧，并对树干进行夹持，通过仿形轮转动在树干上爬行；夹紧臂之间可相对转动，通过铰接机构牵引夹紧臂进行自适应夹紧或放松。本实用新型的爬树机构结构简单、可靠性高，能够通过铰接机构自适应调整对树干的夹紧或放松；并对仿形轮进行了优化设计，有效提高了仿形轮对树干的夹紧效果。
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公开(公告)号：CN220000081U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321625968.4
申请日：2023-06-25
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体提供一种椰子采摘机，主要包括爬树机构、采摘机构和控制机构，由深度相机和RGB摄像头进行环境观察，通过仿形轮与夹紧臂的配合移动到采摘物附近后，采摘机构进行位姿调整，由采摘机械臂进行果实采摘，实现果实自动化采摘。本实用新型通过控制爬树机构和采摘机构在树干上进行爬行及采摘，采摘机构设置了弧形导轨，在弧形导轨上采摘机械臂可实现灵活避障和多自由度采摘，增大了采摘机械臂的灵活性，有效解决枝叶遮挡及果实重叠等问题，工作效率高，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN118044410A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410389565.7
申请日：2024-04-02
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层疏枝修剪刀具，包括机架、齿轮马达、带传动机构和刀盘总成，齿轮马达安装在机架上，刀盘总成包括传动轴、固定组件、上圆盘刀、下圆盘刀和支撑盘组，固定组件通过第一轴承组安装在传动轴上，且固定组件与机架固定连接；齿轮马达通过带传动机构与传动轴传动连接；上圆盘刀固定安装在传动轴的顶端部，下圆盘刀固定安装在传动轴的底端部，支撑盘组通过第二轴承组安装在传动轴上且位于靠近下圆盘刀一侧。本发明上下间隔分布的上圆盘刀、下圆盘刀能够对果树树冠内部进行疏枝修剪，并且上圆盘刀为无支撑切割，下圆盘刀在支撑盘组作用下形成有支撑切割，增加了适用范围，同时增加切割时稳定性，提高切割质量和效率。
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公开(公告)号：CN113796368B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111137242.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种天然橡胶树喷粉植保装置及喷施方法，包括自动喷药车，所述自动喷药车上设有喷药装置，所述喷药装置包括药粉箱、蓄水箱、混料箱、制冷设备、超声波破碎机、喷粉管和鼓风设备，所述药粉箱和蓄水箱与所述混料箱连通，所述混料箱内设有搅拌装置，所述混料箱的底部连接有排料管，所述超声波破碎机的探针设于所述排料管内，所述排料管与所述喷粉管连通，所述喷粉管与所述鼓风设备的出风口连通，所述制冷设备设于自动喷药车上，所述制冷设备用于将所述排料管内的水和药粉降温结冰。本发明在于提供一种天然橡胶树喷粉植保装置及喷施方法，提高药粉的粘附力，提高喷粉的植保效果。
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公开(公告)号：CN118552763A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410511798.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 海南大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类方法，包括先建立芒果叶片炭疽病病害等级分类模型，再利用分类模型对芒果叶片中炭疽病的不同病害等级进行识别，本发明通过采用两个并行倒置残差网络结构与CBAM注意力机制相结合应用于复杂背景下的芒果叶片炭疽病病害等级分类，并获得了较高的分类准确率；经过训练后的模型，能够实现对同一种病害在叶片上炭疽病发病的病害等级进行检测和诊断。本发明为芒果叶片炭疽病的病害等级分类检测和其他植物叶片的病害检测提供了技术支持和参考，同时也为计算机视觉技术在农业精准变量施药领域提供了新的思路和方法。
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