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公开(公告)号：CN119882446A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510062731.7
申请日：2025-01-15
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及通信网络技术领域，涉及一种基于滞环切换策略的复杂网络状态估计与同步控制方法，包括：建立复杂网络的状态空间模型，引入龙伯格观测器，构建滞环切换增益观测器作为系统观测器；对系统观测器设置误差参数；对状态空间模型建立闭环系统，为状态空间模型设置运行条件；对状态空间模型进行更新得到目标状态空间模型；对目标状态空间模型进行正性验证、稳定性验证。通过构建状态空间模型、系统观测器，基于误差参数、运行条件等能够动态调整观测器的增益，从而更有效地处理时滞和不确定性，提高通信网络的同步精度和鲁棒性；基于滞环切换的控制策略，可以根据网络状态的变化自动调整控制力度，从而实现更加精确和灵活的控制。
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公开(公告)号：CN117991630B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311771790.9
申请日：2023-12-21
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶系统领导‑跟随编队的故障诊断方法，建立传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的多智能体系统状态空间模型和领导者智能体的状态空间模型；构建传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统的领导‑跟随编队协议、每个跟随者的滤波器、增广系统；引入领导‑跟随编队性能指标、L1性能指标；设计传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队的条件；传感器故障、执行器故障以及外部干扰多重混杂不确定下无人驾驶系统成功编队验证过程。本发明能够确保无人驾驶系统安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN117289592A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310922566.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种城市水务系统水量的观测和基于观测的控制方法。考虑到系统易受外界环境的影响，本发明首先利用具有外扰输入的正切换系统建立了城市水务系统的状态空间模型。然后建立了可降低系统设计成本和减少系统资源消耗的动态事件触发条件。考虑到城市水务系统中的水量不便测量的问题，利用正系统理论构造了可以较为准确地估计系统状态的动态事件触发正PI观测器。在所设计的观测器框架下，利用矩阵分解方法提出了一种新的PID控制器设计方法，从而保证人们的生活正常顺利的进行。
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公开(公告)号：CN117130260A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310583893.6
申请日：2023-05-23
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种污水处理系统的无扰PID控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立污水处理系统的正切换系统状态空间模型；步骤2、构建污水处理系统的无扰异步切换PID控制器；步骤3、构建污水处理系统闭环系统；步骤4、设计污水处理系统平稳运行的条件；步骤5、污水处理系统的闭环系统的正性验证过程；步骤6、污水处理系统的闭环系统的稳定性验证过程；步骤7、污水处理系统的PID控制器的无扰性验证过程。本发明可以有效地解决由于污水处理系统的控制器结构和控制器切换波动造成的控制精度不足问题，并提高污水处理系统的控制准确性、稳定性和快速性，节约污水处理系统的控制成本。
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公开(公告)号：CN117032207A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310863333.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人物流交通运输系统的领导跟随协同滤波方法，基于正多智能体系统，故障检测滤波器和领导跟随一致性控制方法，针对大型物流运输车在行驶过程中可能发生的故障，依次进行无人物流交通运输系统的状态空间模型、跟随车的故障检测滤波器模型、跟随车的控制协议、领导车的滤波器模型、无人运输车系统的故障检测模型，并基于上述模型，对无人交通运输车故障检测模型进行调整，使其更为平稳得运行，本发明可以提高大型无人物流运输车协同系统的可靠性，保证无人运输车的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116740922A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310507587.4
申请日：2023-05-08
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于模糊观测协议的智慧交通系统的控制方法，包括如下步骤：步骤1，结合城市道路交通系统，建立状态空间模型；步骤2，建立智慧交通系统中车辆之间的通信网络；步骤3，构建智慧交通控制系统的状态观测器；步骤4，构建智慧交通控制系统的控制协议；步骤5，构造基于观测器控制律的闭环控制系统；步骤6，设计针对城市道路交通系统的状态观测器的控制器协议。本发明提高了道路车辆的控制精度、系统的整体计算能力，保证系统达到一致性以及任务顺利开展和完成。
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公开(公告)号：CN116449843A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310441110.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID协议的无人驾驶汽车编队系统控制方法。本发明步骤包括：步骤1、建立无人驾驶汽车之间通信网络拓扑的数学模型；步骤2、定义无人驾驶汽车编队系统的模糊控制规则；步骤3、建立无人驾驶汽车编队系统的TS模糊正多智能体系统状态空间模型；步骤4、建立无人驾驶汽车编队系统的模糊PID控制协议；步骤5、设计使无人驾驶汽车编队保持正性且达到一致性的条件；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤7、无人驾驶汽车编队系统的一致性验证过程。本发明解决了一致性问题，提高了无人驾驶汽车编队系统的控制精度，从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行，具有重要的科研意义和实际应用意义。
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公开(公告)号：CN115259362B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211033390.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市污水处理系统的非脆弱PI控制方法。本发明步骤：1、建立城市污水处理系统的状态空间模型；2、建立城市污水处理系统的执行器故障模型；3、建立城市污水处理系统的非脆弱PI控制律；4、设计PI控制器的积分部分；5、建立切换信号满足的切换条件；6、设计城市污水处理系统平稳运行的条件；7、城市污水处理系统的正性验证过程；8、城市污水处理系统的稳定性验证过程。本发明利用正切换系统建立城市污水处理系统的状态空间模型，借助多线性余正Lyapunov函数和矩阵分解技术提出并设计具有执行器故障的非脆弱PI控制器设计方法，合理处理城市污水，保障人们生活生产的顺利进行，保证了污水处理系统的有效运转。
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公开(公告)号：CN115343944A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211154332.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种具有输入饱和的污水处理系统的可靠PI控制方法，包括步骤1、结合污水处理系统，建立具有输入饱和的污水处理系统的状态空间模型；步骤2、构建具有输入饱和的污水处理控制系统的控制律；步骤3、设计PI控制器的积分部分；步骤4、构造基于PI控制律的闭环控制系统；步骤5、构造具有输入饱和的污水处理控制系统平稳运行的约束条件；步骤6、验证所构造的污水处理闭环控制系统的正性和随机稳定性。本发明可以有效控制污水量大小，避免污水排放量过大以及输入饱和发生时所造成的水质下降以及污水处理系统瘫痪，使污水处理系统可以安全、平稳运行。
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公开(公告)号：CN115327899A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210930039.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换信号故障下的污水处理系统的滤波估计方法，利用正切换系统建模污水处理系统的污水处理过程，设计了污水处理系统的事件触发滤波器，估计了污水处理系统的执行模和运行状态。首先，通过对污水处理系统进行数据采集，建立污水处理的正切换系统模型。其次，设计污水处理系统的事件触发滤波器。然后，构造执行模误差评估函数，估计切换信号故障下的事件触发滤波器的执行模。与现有污水处理系统的滤波估计技术相比，本发明方法可有效的解决污水处理系统的切换信号故障时的系统运行状态和执行模的估计问题，避免污水处理过程中切换信号故障时的系统不稳定运行和高能耗现象，使污水处理系统安全平稳运行。
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