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公开(公告)号：CN109719733A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910180033.1
申请日：2019-03-11
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多臂机器人机械臂干涉分析方法，涉及空间机器人领域。首先利用LSS线性扫描球模型包络结构复杂的空间机械臂，实现机械臂的简化。机械臂简化模型包括三个组件，分别是中间部分的圆柱体和两端部分的半球体。通过求解和判断在干涉时刻下，各组件的有效干涉点，进而判断出LSS模型处于干涉状态，即机械臂干涉。建立了任意位置下的干涉分析判断准则，得到了两个圆柱体之间、圆柱体与半球体之间、两个半球体之间的干涉分析算法。本发明提出的干涉分析方法可以准确的判断出机械臂之间的干涉状态。
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公开(公告)号：CN101206010A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710115348.5
申请日：2007-12-14
Applicant: 济南大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于声波协同检测的管道震击破坏定位系统及其定位方法。它具有方法简单，使用方便，报警及时，定位准确，减少财产损失，降低环境污染等优点。其方法为：(1)在管道上根据设计要求设置若干个测试点，在每个测试点安装横波检测传感器和纵波检测传感器；(2)在管道出现异常震动时，与震击点最近的测试点上的横波和纵波检测传感器将接收的声波信号进行处理，确定横波纵波传播时间差；(3)该时间差信号送入上位计算机，一方面与上位计算机中的数据库资料进行比对，确定震击类型，并给出声速差系数k，同时上位计算机利用公式s＝kτ对震击点定位，其中s为震击点距检测点传感器的距离，τ为两传感器收到信号的时间差。
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公开(公告)号：CN119038402A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411006689.9
申请日：2024-07-25
Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船载起重机自适应抗摆控制方法及系统，包括：在二维平面上建立海上塔式船用起重机系统的动力学方程；利用状态变量对所控制负载目标位置进行描述，重新描述船用起重机系统的动力学方程；基于重新描述的船用起重机系统的动力学方程，建立控制器；基于所建立的控制器对船用起重机系统台车和吊绳进行定位控制。
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公开(公告)号：CN118766593A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310366191.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公布了一种新型医疗机器人末端提拉装置，属于医疗机器人设备技术领域。传统的医疗手术机器人末端只能实现加持的动作，限制了医疗机器人的操作，所以急需设计一种能够实现提拉、夹持多种动作的末端。本发明组成包括：链接法兰和提拉电机通过螺钉进行链接，套筒和提拉电机通过螺钉连接，伸缩杆和夹爪底座通过螺钉链接，电机和齿轮通过垫片和轴承链接，加持电机通过转动来带动齿轮运动，齿条通过齿轮运动实现加紧、松开动作。新型医疗机器人末端提拉装置实现了末端加持、提拉两种功能，增强了医疗机器人的末端灵活性和手术的安全保障。
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公开(公告)号：CN112137659A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011206211.2
申请日：2020-11-03
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，涉及医疗机器人技术领域。该装置主要包括固定支架、第一被动定位支架、手持架、活检枪、标识点、第二被动定位支架、跟踪仪、被动定位探针，所述活检枪可以实现对肿瘤组织的提取。本发明的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109394316A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811503516.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种经皮自动振动穿刺装置，整个经皮自动振动穿刺装置分为穿刺部分，预压紧部分，底座支架和移动导轨。穿刺部分采用自动振动穿刺的方式，由弹性夹筒、电机摆台、穿刺针、压电陶瓷致动器、穿刺气缸等连接件组成。本装置是采用仿生振动的原理，模仿蚊子口器刺入人体皮肤时会产生相应的振动频率来降低刺入的阻力。所述压电陶瓷致动器包括压电陶瓷、金属垫片、绝缘体等，可以产生可控的机械振动来模拟蚊子口器的振动。将此装置安装上力传感器，通过硅胶和牛肉的穿刺实验验证，此装置可以有效的降低穿刺时的阻力。
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公开(公告)号：CN109372350A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811470837.7
申请日：2018-12-04
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种推拉式智能车锁，属于机械制造技术领域，为解决现实生活中开锁不方便的问题。所述的一种推拉式智能车锁包括：锁身，由上壳体和下壳体组成，下壳体与拉簧相连，下壳体固定有推拉式电磁铁和集成电路模块；拉簧，其两端分别与下壳体的立柱和锁舌相连；锁舌，其与拉簧相连，位于锁身内部；拉片，其一端与推拉式电磁铁相连，套在下壳体的立柱上，另一端卡在锁舌缺口处；扭簧，其一端与拉片相接触，另一端与下壳体的立柱接触；推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁可伸缩端与拉片相连，固定在下壳体内部；集成电路模块，所述的集成电路模块固定在下壳体上。本发明结构简单、设计巧妙、操作简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN105212995B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510621563.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN100585328C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810014281.0
申请日：2008-02-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光图像及对应像素距离度量的位移测量装置及方法。它解决了目前工业测距仪成本高，测量精度低，不能满足生产需要等问题，具有结构简单，使用方便，测量精度高等优点。其结构为：它由成像设备、数字图像信号处理设备和位移数据输出接口设备组成；其中成像设备包括光源及相关光路组件和摄像装置组成，摄像装置输出端与数字图像信号处理设备输入端连接，数字图像信号处理设备输出端则与位移数据输出接口设备连接。
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