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公开(公告)号：CN109737957B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910100184.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统，算法采用级联滤波结构，即在激光雷达数据处理部分，将激光雷达采集得到的移动机器人与角点之间的距离作为观测信息，利用EFIR滤波算法对激光雷达测量得到的位置进行预估。在此基础上，在松组合导航数据处理部分，将INS与激光雷达分别测量的位置信息之差作为观测量输入到FIR滤波算法，对INS计算的误差进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过在激光雷达部分采用级联滤波结构有效提高了激光雷达通过角点距离测量移动机器人位置的精度，同时，FIR滤波算法的使用也提高了算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106851232A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710235382.X
申请日：2017-04-12
Applicant: 济南大学
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种用于餐厅厨房的用户可监控饭菜的智能系统及方法，属于厨房卫生智能监控领域。为解决现有技术中餐厅厨房饭菜流程不透明的问题。一种用于餐厅厨房的用户可监控饭菜的智能系统及方法，包括智能厨房、客户终端以及服务终端，所述智能厨房包括：普通餐厅厨房，用作餐厅厨师工作的场所；摄像头，设置于普通餐厅厨房内，用于用户监控厨师做菜流程；语音模块，设置于普通餐厅厨房内，用于实现用户、厨师及餐厅主管部门之间的通讯。本发明结构简单、设计巧妙、想法新颖、使用方便、可实现餐厅饭菜的智能监控。
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公开(公告)号：CN107966113A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711258988.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 济南大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种模体成像试验台控制方法，包括如下步骤：1、启动载物台和光栅，使载物台恒速运转，光栅回到零位；2、记录拍照次数为零；3、发出拍照信号，光栅恒速转动，待载物台从开始拍照位置转过30°时，停止拍照信号，光栅应转过23°~27°；4、拍照次数加一；若拍照次数是六的整数倍，转到步骤6；否则转到步骤5；5、载物台继续旋转30°，光栅减速并旋转5°，转到步骤3；6、光栅在载物台完成以下特定动作的同时旋转5°：载物台旋转一圈后，第7次拍照前：旋转60°，转到步骤3；载物台旋转二圈后，第13次拍照前：旋转120°，转到步骤3；载物台旋转三圈后，第19次拍照前：旋转30°，转到步骤3。
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公开(公告)号：CN107966113B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201711258988.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 济南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种模体成像试验台控制方法，包括如下步骤：1、启动载物台和光栅，使载物台恒速运转，光栅回到零位；2、记录拍照次数为零；3、发出拍照信号，光栅恒速转动，待载物台从开始拍照位置转过30°时，停止拍照信号，光栅应转过23°~27°；4、拍照次数加一；若拍照次数是六的整数倍，转到步骤6；否则转到步骤5；5、载物台继续旋转30°，光栅减速并旋转5°，转到步骤3；6、光栅在载物台完成以下特定动作的同时旋转5°：载物台旋转一圈后，第7次拍照前：旋转60°，转到步骤3；载物台旋转二圈后，第13次拍照前：旋转120°，转到步骤3；载物台旋转三圈后，第19次拍照前：旋转30°，转到步骤3。
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公开(公告)号：CN109737957A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910100184.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统，算法采用级联滤波结构，即在激光雷达数据处理部分，将激光雷达采集得到的移动机器人与角点之间的距离作为观测信息，利用EFIR滤波算法对激光雷达测量得到的位置进行预估。在此基础上，在松组合导航数据处理部分，将INS与激光雷达分别测量的位置信息之差作为观测量输入到FIR滤波算法，对INS计算的误差进行预估，最终得到当前时刻移动机器人最优的位置信息。本发明有益效果：通过在激光雷达部分采用级联滤波结构有效提高了激光雷达通过角点距离测量移动机器人位置的精度，同时，FIR滤波算法的使用也提高了算法的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397281A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811470836.2
申请日：2018-12-04
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于液压控制的机械夹取装置，属于机械制造技术领域，为解决现有技术中人工取件、放件的效率低、工作量大、劳动力成本高，严重制约企业的发展步伐等问题。本发明包括机座、支撑侧板、轴承套、轴承、加强筋、摆动液压缸、支撑座、升降液压缸、升降导杆、上底板、进取液压缸、过度连接装置、夹紧液压缸、机械手爪；所述机座上设有螺纹孔；所述支撑侧板下端与所述机座固定连接，上端与所述轴承套连接；所述轴承放置于所述轴承套内；所述加强筋固定于所述支撑侧板下部；所述摆动液压缸底部固定连接于所述机座上，上部与所述支撑座连接。本发明结构紧凑、设计巧妙、效率高、操作简便。
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公开(公告)号：CN109372350A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811470837.7
申请日：2018-12-04
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种推拉式智能车锁，属于机械制造技术领域，为解决现实生活中开锁不方便的问题。所述的一种推拉式智能车锁包括：锁身，由上壳体和下壳体组成，下壳体与拉簧相连，下壳体固定有推拉式电磁铁和集成电路模块；拉簧，其两端分别与下壳体的立柱和锁舌相连；锁舌，其与拉簧相连，位于锁身内部；拉片，其一端与推拉式电磁铁相连，套在下壳体的立柱上，另一端卡在锁舌缺口处；扭簧，其一端与拉片相接触，另一端与下壳体的立柱接触；推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁可伸缩端与拉片相连，固定在下壳体内部；集成电路模块，所述的集成电路模块固定在下壳体上。本发明结构简单、设计巧妙、操作简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN108331469A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810198305.6
申请日：2018-03-12
Applicant: 济南大学
Inventor： 胡岩
Abstract: 本发明公开了一种推拉式智能车锁，属于机械制造技术领域，为解决现实生活中开锁不方便的问题。所述的一种推拉式智能车锁包括：锁身，由上壳体和下壳体组成，下壳体与拉簧相连，下壳体固定有推拉式电磁铁和集成电路模块；拉簧，其两端分别与下壳体的立柱和锁舌相连；锁舌，其与拉簧相连，位于锁身内部；拉片，其一端与推拉式电磁铁相连，套在下壳体的立柱上，另一端卡在锁舌缺口处；扭簧，其一端与拉片相接触，另一端与下壳体的立柱接触；推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁可伸缩端与拉片相连，固定在下壳体内部；集成电路模块，所述的集成电路模块固定在下壳体上。本发明结构简单、设计巧妙、操作简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN208040089U
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201820329593.X
申请日：2018-03-12
Applicant: 济南大学
Inventor： 胡岩
Abstract: 本实用新型公开了一种推拉式智能车锁，属于机械制造技术领域，为解决现实生活中开锁不方便的问题。所述的一种推拉式智能车锁包括：锁身，由上壳体和下壳体组成，下壳体与拉簧相连，下壳体固定有推拉式电磁铁和集成电路模块；拉簧，其两端分别与下壳体的立柱和锁舌相连；锁舌，其与拉簧相连，位于锁身内部；拉片，其一端与推拉式电磁铁相连，套在下壳体的立柱上，另一端卡在锁舌缺口处；扭簧，其一端与拉片相接触，另一端与下壳体的立柱接触；推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁可伸缩端与拉片相连，固定在下壳体内部；集成电路模块，所述的集成电路模块固定在下壳体上。本实用新型结构简单、设计巧妙、操作简单、实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206375408U
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201720038498.X
申请日：2017-01-13
Applicant: 济南大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型公开了一种循迹式自动化取药车，属于机械制造技术领域，为解决现有技术中人工取药工作量大、效率低的问题。本实用新型包括车体底盘，所述车体地盘上设置有控制机构、位置感应机构和取药机构，其特征在于，所述取药机构包括：第一舵机，固定设置在所述车体底盘上；第二舵机，固定设置在所述第一舵机上方并与所述第一舵机的输出轴固定连接；机械臂，固定设置在所述车体底盘的中间，与所述第二舵机的输出轴固定连接；气压泵，固定设置在所述车体底盘上，位于所述机械臂的右端；吸盘，固定设置在所述机械臂顶端，由所述气压泵控制；升降筒，固定在所述车体底盘的右端；条形码扫描器，固定在所述升降筒上端。本实用新型结构紧凑、设计巧妙、自动化程度高，有效的减轻了医护人员的负担，提高了取药效率。
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