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公开(公告)号：CN105710885A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610206114.0
申请日：2016-04-06
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/008
Abstract: 服务型移动机械手系统针对人体触点运动的目标发现与定位、手臂接近目标与对准目标过程，实现人体视觉与移动机械臂的手眼协调运动，所述的服务型移动机械手主要包括头部信息采集系统3、人机交互系统8、移动机械手决策控制系统9、人体视觉空间定位与位置估计系统10等组成，所述的人机交互系统8由图像信号采集与处理8a、脑电信号采集与处理8b、眼电信号采集与处理8c、头势信号采集与处理8d模块组成；所述的人体视觉空间定位与位置估计系统10以眼睛注视点特征形成目标发现，基于眼电信号与头部运动信息估算目标物体的空间定位与位置，并在此基础上形成移动机械手运动规划和运动控制，实现人体与移动机械手的手眼协调运动。
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公开(公告)号：CN104492889B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410456823.5
申请日：2014-09-10
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种立式铁芯数控卷绕机床，包括床体、压臂机构、主轴传动组件、花盘芯模组件、阻尼放料机构组成，所述的压臂机构位于床体内部顶端，包括转轴、轴承、摆臂支座、推杆、气缸、气缸支架、摆臂和芯模压辊组成，所述的主轴传动组件位于床体内部顶端，包括电机、减速机、皮带轮、主轴、轴承和轴承支座组成，所述花盘芯模组件安装于主轴传动组件顶端，包括芯模、模座和花盘组成，所述阻尼放料机构安装于床体侧面，包括轴、轴承、螺纹轴和支架组成，本发明可用于卷铁芯配电变压器多级阶梯型或R型铁芯的卷绕工作，可有效提高材料利用率和叠片系数。
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公开(公告)号：CN103537983B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310509682.4
申请日：2013-10-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种打磨焊接车轮焊缝用的夹具及打磨方法，包括对焊接车轮径向夹紧用的双向丝杆、丝杆驱动电机、两个与双向丝杆配合的螺母、两个夹手及其支架；还包括对焊接车轮轴向夹紧的两个前端定位块、两个轴向夹紧板及轴向夹紧气缸；还包括两个驱动焊接车轮转动的滚轮及其驱动电机；通过电机驱动双向丝杆带动两个夹手反向移动夹紧车轮外圆周，两个轴向夹紧气缸带动轴向夹紧板与前端定位块夹紧车轮轴向方向，固定住车轮；打磨车轮外圆周焊缝；打磨好后，松开焊接车轮，利用滚轮摩擦带动焊接车轮绕自身轴线转动1800，再固定车轮，打磨内圆周焊缝。用该夹具打磨车轮焊缝固定可靠、生产效率高，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN104325465B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410606284.9
申请日：2014-10-31
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。
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公开(公告)号：CN103157612B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310089022.5
申请日：2013-03-20
Applicant: 济南大学
IPC: B08B1/02
Abstract: 一种光纤插头清洗机，它包括壳体部分、驱动部分和按压部组成，驱动部分包括两个并列设置且具有连锁作用的第一清洗机构和第二清洗机构组成的；其中，第一清洗机构包括送丝传动机构和清洗杆头转动机构；按压部包括驱动摇臂和由驱动摇臂直接驱动的齿条；第二清洗机构也是在齿条的驱动下工作的，共用一个棘轮，第二清洗机构中的第二收线轮和棘轮之间还设有一个中间传动齿轮离合机构。清洗时先将收线轮分别安装在第一收线轮和第二收线轮上，清洗丝分别穿过导向轮、旋转轴、清洗杆头，形成步进运动，确保清洗丝的运动顺畅。本产品具有一按式清洗机和端面清洗机的优点，可以对不同工作条件的光纤插头进行有效处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102633114A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210125028.9
申请日：2012-04-26
Applicant: 济南大学 , 江苏剑桥涂装工程有限公司
Abstract: 一种悬链线上工件搬运视觉工作台，至少包括：一工作台架；一转盘，其上表面用于放置工件，转盘上设有用于夹持工件的夹具；转盘通过中心轴设置在所述的工作台架的上方；转盘驱动装置，用于驱动转盘绕所述的中心轴转动；机器视觉系统，用于在转盘转动过程中连续采集转盘上工件表面的图像并找到预设的工件特征部位，根据测得该工件特征部位时转盘转动的角度得出工件定位转盘需要正转或反转的定位转动角度，并对所述的转盘驱动装置输出控制信号驱动转盘正转或反转该定位转动角度，带动工件转动到正确方位。该工作台可以将输送来的工件或放置上的工件转动相应的角度，为自动搬运设备提供理想的工件方位，自动搬运设备可以准确地悬挂到悬链生产线上。
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公开(公告)号：CN101922538A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010269952.5
申请日：2010-09-02
Applicant: 济南大学
IPC: F16H19/02
Abstract: 一种齿轮式自动换向器，当输入轴逆时针转动时，输入轴上的扇形齿轮(1)与输出轴上的全齿轮(1)啮合传动，从而带动输出轴顺时针转动，输出轴的全齿轮(2)与齿条啮合传动，带动齿条向左移动；当输入轴逆时针转动到一定角度时，扇形齿轮(1)没有齿与全齿轮(1)啮合传动，此时由输入轴上的全齿轮(4)与全齿轮(3)啮合传动，带动惰性轴顺时针转动，惰性轴上的扇形齿轮(2)有齿与全齿轮(1)啮合传动，从而带动输出轴逆时针转动，输出轴上的全齿轮(2)与齿条啮合传动，带动齿条向右移动，如此交替进行，完成了输入轴连续逆时针转动，输出齿条自动往复直线运动。用本发明齿轮式自动换向器能够实现输入轴连续单向转动，输出零件自动往复直线移动，该设备全部采用齿轮齿条传动，不用电器控制，该设备具有结构简单、传动可靠、工作平稳、效率高、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN101628664A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910015304.4
申请日：2009-05-07
Applicant: 济南大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 一种汽车车轮视觉夹持器，固定在搬运设备上，汽车车轮视觉夹持器包括工业相机、夹持器机体、气缸连接件、气缸、夹持块、橡胶薄层，工业相机固定在夹持器机体的凹槽中，夹持器机体开有三条径向槽，槽中装有气缸连接件、气缸、夹持块，气缸连接件固定在夹持器机体上，气缸连接件与气缸螺纹连接，而气缸又与夹持块螺纹连接，夹持块的内表面粘贴着橡胶薄层。汽车车轮抓取前，搬运设备驱动汽车车轮视觉夹持器绕汽车车轮的轴线转动，当夹持器机体上的工业相机拍照到汽车车轮气门嘴出口时，汽车车轮视觉夹持器停止转动，气缸拉动夹持块和橡胶薄层沿径向向内移动，从而将汽车车轮夹紧。用本发明汽车车轮视觉夹持器可以将汽车车轮在其某一指定位置准确抓起并固定，到达预定位置后快速卸下。该汽车车轮视觉夹持器结构简单、操作方便，抓取位置准确、可靠，装卸时间短、效率高。
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公开(公告)号：CN105881522B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610137067.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 济南大学 , 山东美鹰食品设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物料搬运机械臂结构，包括两个左右对称的机械臂，每个机械臂均包括大臂、小臂电机、小臂、小臂电机、升降臂、上下运动电机和夹持器，两个夹持器左右水平相对以配合夹持物料。本发明能够将不同大小、不同高度的不同物料进行搬运，特别适用于大型食堂、宾馆、饭店的厨房搬运蔬菜、面粉和半成品等物料。本发明还公开了一种具有上述机械臂结构的移动式厨房搬运机器人。本发明移动式厨房搬运机器人能够自动行走和转弯，自动识别物料位置信息，自动避障，自动装卸物料，不需要人工搬运物料，不需要人工操控设备，自动化程度和生产效率高，节省劳动力和生产成本，操控简单可靠。
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公开(公告)号：CN108547460A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810296406.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 济南大学 , 山东七星实业有限公司
Abstract: 一种内墙板安装机，包括机座，机座底部设有若干高度油缸，所述高度油缸底部设有万向轮，所述机座上端设有墙板靠模，墙板靠模通过转动驱动机构与机座转动连接，机座左端留设有支撑墙板靠模的立起支撑板，墙板靠模上设有若干夹持油缸，夹持油缸末端设有活塞杆连接件，活塞杆连接件连接有墙板夹持件，机座后侧上设有支撑墙板且与墙板夹持件配合的托板，具有结构设计合理、省时省力、安装精度高、操作简单方便、安装效率高等优点。
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