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公开(公告)号：CN111986203A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010655269.9
申请日：2020-07-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种深度图像的分割方法及装置，属于图像处理技术领域。本发明将深度图像中的背景看作是海底，将目标本身看作耸立的岛屿，以深度图像的深度值下限作为初始水平面，逐步控制水平面的上升，在上升过程背景和低矮的目标逐渐被淹没，以水平面为界限生成一系列水洼图，对各水洼图进行识别，得到孤岛区域；基于水平面上升过程中，目标形成的孤岛区域面积在某一段水位区间上几乎不发生变化，而背景凸起部位形成的孤岛区域面积会逐渐变小且很快被淹没的原理，从孤岛图像中识别出目标，从而实现对深度图像中目标的分割。本发明充分了考虑了目标背景表面深度差异较大情况，能够准确实现深度图像的目标分割。
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公开(公告)号：CN111955289A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010879645.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器，包括：连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器；所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构，夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪，夹爪具有菇盖接触面，菇盖接触面的朝向为朝左或朝右，用于与菇盖的侧面配合；所述力矩电机与用于向所述主动杆输入扭矩，带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖；所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器；所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压；本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器，具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点，能够代替人工采摘双孢菇，能适应不同大小的双孢菇采摘。
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公开(公告)号：CN108848806A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810593884.4
申请日：2018-06-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01C9/08
Abstract: 一种磁性包衣蒜粒定向播种装置，包括种箱和设置在种箱下方的播种机构。所述种箱包括自上至下依次设置的储种箱、选种箱和排种箱，排种箱内设置有排种盒，排种盒内设置有排种槽轮，所述排种箱下方还一体连接有弧形挡板。所述播种机构包括传动单元、气压单元和电磁单元，针对磁性包衣的大蒜种子，通过磁吸力、磁斥力、气吸力以及轴向力的复合作用，实现磁化包衣的大蒜种粒在排种盒的朝向调整，机构设计巧妙，能够解决大蒜播种机在播种过程中芽尖朝上定向落种问题，同时能够检测播种过程中的漏播情况。
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公开(公告)号：CN109258012B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811426256.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 针对现有技术中气吸式播种机均为从上到下播种必须重新覆土的问题，本发明提供一种针对小粒径种子的气吸式精密播种机，包括机架、输送机构、覆土机构、播种机构以及控制机构；输送机构包括水平设置在机架一端的主动传动轮和设置在机架另一端的从动轮以及设置在主动传动轮和从动轮上的包括多根平行棱杆的用于固定穴盘的输送带，其中，播种机构包括开口端端部与机架连接的对称水平设置在主动传动轮和从动轮之间的两个U型连接架、距地距离逐渐减小的依次水平设置在两个U型连接架封闭端之间的用于存放种子的种箱和用于从下向上将种子从种箱顶入穴盘中的顶种器。本发明结构简单，播种效果良好，仅需一次覆土，漏播率低，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN111986203B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010655269.9
申请日：2020-07-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种深度图像的分割方法及装置，属于图像处理技术领域。本发明将深度图像中的背景看作是海底，将目标本身看作耸立的岛屿，以深度图像的深度值下限作为初始水平面，逐步控制水平面的上升，在上升过程背景和低矮的目标逐渐被淹没，以水平面为界限生成一系列水洼图，对各水洼图进行识别，得到孤岛区域；基于水平面上升过程中，目标形成的孤岛区域面积在某一段水位区间上几乎不发生变化，而背景凸起部位形成的孤岛区域面积会逐渐变小且很快被淹没的原理，从孤岛图像中识别出目标，从而实现对深度图像中目标的分割。本发明充分了考虑了目标背景表面深度差异较大情况，能够准确实现深度图像的目标分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109654997B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910102870.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种基于机器视觉的穴盘孔精准定位装置，包括机架、图像采集装置、输送装置、定位装置和控制系统，输送装置安装在机架上，图像采集装置用于对穴盘进行图像采集；定位装置包括固定挡板、自适应挡板、压板以及检测穴盘位置的光电传感器；所述穴盘和所述输送装置以及定位装置采用不同颜色；所述控制系统安装在机架上，控制系统接收光电传感器发送的信号，控制所述图像采集装置的工作，采集到的图像经控制系统中的图像处理模块的处理实现穴盘孔的定位。本发明可解决目前工厂化育苗中穴盘孔定位适应性差、作业效率不高、定位精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109492562A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811275892.0
申请日：2018-10-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及规模化养殖技术领域，具体的说是一种无接触家畜识别系统。包括佩戴于家畜颈部并包含编号的颈环、设置在家畜出入栏栏口位置并用于拍摄颈环上的编号图像的摄像头以及通过摄像头拍摄的颈环编号图像完成家畜身份识别的识别方法。本发明具有价格低廉、识别时间短、对牲畜伤害小且效率更高的优点，利于规模化养殖的发展。
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公开(公告)号：CN111955289B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010879645.2
申请日：2020-08-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明提供了一种双孢菇采摘机器人的末端执行器，包括：连接壳体、力矩电机、夹持机构、电机控制器、扭矩传感器；所述夹持机构包括左右对称设置的两个夹爪机构，夹爪机构包括平行四边形连杆机构和夹爪，夹爪具有菇盖接触面，菇盖接触面的朝向为朝左或朝右，用于与菇盖的侧面配合；所述力矩电机用于向所述主动杆输入扭矩，带动所述夹爪左右移动以夹持/放松菇盖；所述扭矩传感器用于采集电机负载扭矩并输送给电机控制器；所述电机控制器用于调控力矩电机的输入电压；本发明提供的双孢菇采摘机器人的末端执行器，具有恒力夹持、采摘机械损伤小等特点，能够代替人工采摘双孢菇，能适应不同大小的双孢菇采摘。
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公开(公告)号：CN111798442A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010681210.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种白度测量方法及白度测量中的参数标定方法，属于图像处理技术领域。本发明通过在标准白板上选择参考点，利用色度仪测量得到参考点在CIE-LAB表色系统的明度坐标L*，色品坐标a*、b*，同时，获取参考点的RGB图像，利用参考点图像RGB数据和CIE-LAB表色系统L*、a*、b*的值，表示出参考点CIE-XYZ表色系统的三刺激值，以得到的CIE-XYZ表色系统三刺激值Xn、Zn标准偏差最小为目标建立关于待标定参数的模型，求解该模型，即可得到待标定参数，本发明能够在设定光照条件下标定出图像RGB数据转换到CIE-XYZ表色系统下所需的待标定参数，使得设定光照条件下的图像RGB数据能够根据设定光照条件下的标定参数进行CIE-XYZ转换，提高了白度测量的准确性。
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公开(公告)号：CN109682326A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811558560.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01B11/26
CPC classification number: G01B11/26
Abstract: 基于深度图像的钵苗直立度检测装置，包括与移栽机挂接的机架、设置在机架上的行走轮和控制箱；机架内具有检测空间，检测空间的前、后各设有一个供钵苗进出的通道口，并在通道口位置设置由多个竖条组成的遮蔽帘，在检测空间内部设有检测钵苗位置的传感器、采集钵苗深度图像的深度相机和光源；所述控制箱设置于机架的外表面，控制箱外部设有开关和报警模块，控制箱内部设有控制器、图像处理模块和图像采集卡，所述两台深度相机、光源和图像采集卡构成图像采集模块。本发明基于深度图像进行钵苗图像处理，降低了环境噪声的影响，减少了图像处理工作量，智能化程度高，直立度检测速度快、准确度高，完全满足田间移栽钵苗直立度检测作业要求。
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