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公开(公告)号：CN104746887A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510140470.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。
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公开(公告)号：CN103505342B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310484383.X
申请日：2013-10-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种外骨骼式步态康复训练装置，该装置主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；在健肢侧，应用外骨骼式运动参数检测系统检测健肢运动参数，健肢运动参数检测系统的脚踝部与原地步行系统连接；在患肢侧，应用三自由度的下肢外骨骼系统实现对患者患肢的辅助运动。康复训练时，腋下支撑机构支撑于患者腋下，用以减轻患者下肢负担，腋下支撑机构为左右为对称结构，腋下支撑部位的高度可以调整，以适应不同患者。
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公开(公告)号：CN102979847B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210509450.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种旋转式磁流变阻尼器，其特征在于该阻尼器主要包括外壳、前端盖、后端盖、前励磁线圈、后励磁线圈、转子、轴承、密封圈、密封环、隔磁圈和外壳；前、后端盖位于转子两侧，并分别与外壳连接，构成定子；转子与前、后端盖之间分别放置轴承和密封圈，前、后励磁线圈缠绕于前、后端盖内，隔磁圈分别安装于前、后端盖与外壳之间，隔磁圈与外壳及前、后端盖之间分别放置O型密封环；外壳上部开有密封加液孔，在定子与转子之间的空腔内填充磁流变液；所述前、后励磁线圈的缠绕方向相同，两者的尾端串接，首端加载电源，两组励磁线圈构成两条并联的磁通路，产生方向相反的两个磁场，磁通量为单个励磁线圈所产生的磁通量。
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公开(公告)号：CN101694754B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910070739.9
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G09B5/00 , G09B25/02 , G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种机器视觉和运动控制技术实验台，其特征在于该实验台包括台架、工业控制计算机及软件、图像采集模块、运动控制模块及外围控制电路总成；图像采集模块和运动控制模块安装在台架上部的操作区内，其余部分安装在台架下部的控制柜内；工业控制计算机采用PXI总线形式，其内部包括一块1394图像采集卡，其外部连接一个USB手柄；图像采集模块包括一台高速摄像机和一块图像采集卡；运动控制模块包括一块多轴运动控制卡、4套伺服电机及其驱动器和4套运动执行元件；4套运动执行元件搭建成上下平行的两套二维滑台，上、下二维滑台上分别安装有高速摄像机和载物台，上、下二维滑台的运动由工控机外接的USB手柄分别控制。
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公开(公告)号：CN101702010A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910070882.8
申请日：2009-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R33/07
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于该装置包括配套和模块化设计的可调整工作台、测量系统、机器人系统和控制系统；所述的可调整工作台主要由基座、三组调整机构、置件台、地脚轮和可调支脚组成，通过手轮可实现可调整工作台的姿态调整；所述测量系统包括检测对象姿态测量装置、视觉导引定位装置和磁场数据采集装置，检测对象姿态测量装置主要包括数字百分表和连接杆；视觉导引定位装置主要包括线缆连接的一台一体化摄像机和一块图像采集卡；磁场数据采集装置主要包括线缆连接的一块多功能数据采集卡、一台特斯拉计和一个霍尔探头；所述机器人系统包括三维直角坐标机器人；所述控制系统包括工控机及软件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119175735A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411555167.4
申请日：2024-11-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种板材自动割膜机，包括机架、X轴移动单元、Y轴移动单元、切割模块和板材输送单元；两个X轴移动单元对称安装在机架两端，实现切割模块的X轴第一切割单元、Y轴第二切割单元和X轴第二切割单元沿X轴方向的同步移动，通过X轴两个切割单元沿X轴方向的同步移动实现X轴方向的割膜，Y轴第二切割单元沿X轴的移动实现Y轴两个切割单元之间的间距调节，以调节X轴方向的割膜宽度；Y轴移动单元与两个X轴移动单元连接，实现切割模块的Y轴第一切割单元、X轴第一切割单元和Y轴第二切割单元沿Y轴方向的同步移动，通过Y轴两个切割单元沿Y轴方向的同步移动实现Y轴方向的割膜，X轴第一切割单元沿Y轴方向的移动实现X轴两个切割单元之间的间距调节，以调节Y轴方向的割膜宽度。该割膜机能够用于不同尺寸板材的割膜，采用四刀具切割方式具有更高的切割效率和精度。
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公开(公告)号：CN110987031B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911299727.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种柔性触觉传感器，包括上电极层、中间电极层、下电极层、柔性绝缘层、压电薄膜和两个绝缘的具有弹性的柔性介质层；一个柔性介质层位于上电极层与中间电极层之间，该柔性介质层的上、下表面分别紧贴上电极层的下表面、中间电极层的上表面；另一个柔性介质层位于中间电极层与下电极层之间，该柔性介质层的上、下表面分别紧贴中间电极层的下表面、下电极层的上表面；柔性绝缘层紧贴在下电极层的下表面，压电薄膜紧贴在柔性绝缘层的下表面。该触觉传感器可同时测量剪切力的大小和方向以及正压力，克服了现有技术中大多数触觉传感器只能测量正压力的缺陷，使机器人更加智能，也使机器人的行动更加准确和快捷。
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公开(公告)号：CN107198516A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710559652.2
申请日：2017-07-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/0205 , A61G7/00 , A61G7/05
CPC classification number: A61B5/0205 , A61B5/024 , A61B5/0816 , A61B5/6891 , A61B5/6892 , A61B5/7203 , A61B5/725 , A61G7/00 , A61G7/05 , A61G2203/34 , A61G2203/70
Abstract: 本发明涉及一种无束缚检测呼吸率心率的方法及智能床，该方法的步骤如下：1)心冲击信号预处理；2)呼吸信号预处理；3)信号周期分析：对2n个预处理后的压力信号和预处理后的加速度信号均进行波峰检测与阈值判断，分别得到使用者的呼吸与心跳周期；4)计算心率和呼吸率：用60除以步骤3)得到的心跳周期即得使用者的心率；2n个压力传感器通过步骤3)得到2n个呼吸周期，计算2n个呼吸周期的平均值得到平均呼吸周期，用60除以平均呼吸周期即得使用者的呼吸率。该方法利用心冲击产生的床体振动加速度变化提取心率并利用呼吸运动中胸腔对床体的压力变化提取呼吸率，实现了心率与呼吸率的无束缚检测，且输出准确度高、识别速度快、实时性好。
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公开(公告)号：CN102979847A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210509450.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种旋转式磁流变阻尼器，其特征在于该阻尼器主要包括外壳、前端盖、后端盖、前励磁线圈、后励磁线圈、转子、轴承、密封圈、密封环、隔磁圈和外壳；前、后端盖位于转子两侧，并分别与外壳连接，构成定子；转子与前、后端盖之间分别放置轴承和密封圈，前、后励磁线圈缠绕于前、后端盖内，隔磁圈分别安装于前、后端盖与外壳之间，隔磁圈与外壳及前、后端盖之间分别放置O型密封环；外壳上部开有密封加液孔，在定子与转子之间的空腔内填充磁流变液；所述前、后励磁线圈的缠绕方向相同，两者的尾端串接，首端加载电源，两组励磁线圈构成两条并联的磁通路，产生方向相反的两个磁场，磁通量为单个励磁线圈所产生的磁通量。
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公开(公告)号：CN101693368B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910070740.1
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种大型板材安装机械手，其特征在于该机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置一个约束支链和以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处的三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副，X轴转动副采用平行四边形的四杆机构：所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘。
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