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公开(公告)号：CN103989542A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410216530.X
申请日：2014-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置，涉及假肢膝关节，包括壳体、微处理器模块、最小系统电路、存储模块、蓝牙传输模块、电源模块和显示及调试界面模块，该装置嵌入了开源Linux系统并以该系统为平台设计了让用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置正常工作的应用程序。本发明以微处理器作为控制器，以触摸屏取代鼠标键盘作为人机输入输出交互设备，以无线蓝牙代替设备间的有线通信，以手指或者触摸笔发出控制命令，克服了现有技术下智能假肢在实际使用过程中缺乏合适的调试装置，调试装置与智能假肢端采用有线连接的调试模式容易束缚试戴者的活动空间，影响完成指定调试动作的质量，从而无法实施准确调试的缺陷。
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公开(公告)号：CN102885661A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210417780.0
申请日：2012-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种动力型假肢膝关节，包括残肢髋关节、大腿残肢假肢接受腔、假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该膝关节还包含陀螺仪传感器模块、加速度传感器模块、足底压力传感器模块、单片机模块和驱动电机模块；所述单片机模块的模拟量输入端口分别于与陀螺仪传感器模块的一路传感器信号接口和加速度传感器模块的两路信号接口相连接，其数字量输入端口分别与足底压力传感器模块的两路传感器信号接口相连接，其数字量输出端口分别与驱动电机模块的两路控制信号接口相连接；单片机模块通过对各传感器信号的综合分析，控制假肢膝关节的运动。
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公开(公告)号：CN117728360A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311591530.3
申请日：2023-11-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种配电线路快速方向保护方法及系统，包括：在保护启动后分别剔除电压、电流数据的末、首采样点，确定三相故障电压对应的最终细节系数和三相故障电压对应的最终细节系数；获得电压细节系数突变时刻和电流细节系数突变时刻；从电压细节系数突变时刻以及电流细节系数突变时刻开始，提取电流细节系数首极值最大相x的电压细节系数首极值与电流细节系数首极值，利用方向判据进行故障方向判断。本发明能够满足不同容量新能源与储能接入下，故障方向的快速、可靠辨识。
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公开(公告)号：CN116652915A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310845558.9
申请日：2023-07-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种柔性髋关节助力外骨骼及其控制方法，外骨骼包括后侧驱动单元、右前侧驱动单元、左前侧驱动单元、左后侧鲍登线、右后侧鲍登线、左膝关节柔性绑缚结构、右膝关节柔性绑缚结构、柔性仿生马甲、左前侧柔性带和右前侧柔性带；左后侧鲍登线连接后侧驱动单元和左膝关节柔性绑缚结构，右后侧鲍登线连接后侧驱动单元和右膝关节柔性绑缚结构，通过后侧驱动单元控制两根鲍登线收紧与释放；左前侧柔性带连接左前侧驱动单元和左膝关节柔性绑缚结构，右前侧柔性带连接右前侧驱动单元和右膝关节柔性绑缚结构，两个前侧驱动单元控制各自的柔性带收紧与释放，通过柔性带和鲍登线相互配合，对髋关节屈曲和伸展进行助力。方法通过双层感知技术控制外骨骼，上层感知通过多传感数据实现外骨骼助力时相的识别，在下层控制中利用双模态切换控制策略实现鲍登线或柔性带收紧与释放的协调控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111515938A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010466162.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种继承型迭代学习控制的下肢外骨骼行走轨迹跟踪方法。本方法采用下肢外骨骼模型为被控对象，建立下肢外骨骼步速对应的轨迹库，设计下肢外骨骼继承型迭代学习控制方法，对不同步速下的轨迹进行控制。本方法将不同步速下的髋关节和膝关节角度的数据作为系统跟踪的期望轨迹，使其可使用迭代学习控制方法；采用继承公式实现了不同步速的步态周期之间的联系，有效利用前一步速下的迭代学习控制信息作为当前新步速下的初始信息，不用重新学习就能够实现对不同步速下的不同角度期望轨迹进行快速有效跟踪，避免了新步速下的重新学习的问题，以减少学习次数，缩短控制时间，快速达到收敛要求，并且比重新学习的收敛速度更高。
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公开(公告)号：CN104027225B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN103989542B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410216530.X
申请日：2014-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置，涉及假肢膝关节，包括壳体、微处理器模块、最小系统电路、存储模块、蓝牙传输模块、电源模块和显示及调试界面模块，该装置嵌入了开源Linux系统并以该系统为平台设计了让用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置正常工作的应用程序。本发明以微处理器作为控制器，以触摸屏取代鼠标键盘作为人机输入输出交互设备，以无线蓝牙代替设备间的有线通信，以手指或者触摸笔发出控制命令，克服了现有技术下智能假肢在实际使用过程中缺乏合适的调试装置，调试装置与智能假肢端采用有线连接的调试模式容易束缚试戴者的活动空间，影响完成指定调试动作的质量，从而无法实施准确调试的缺陷。
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公开(公告)号：CN202875542U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220557321.8
申请日：2012-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 本实用新型公开一种动力型假肢膝关节，包括残肢髋关节、大腿残肢假肢接受腔、假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该膝关节还包含陀螺仪传感器模块、加速度传感器模块、足底压力传感器模块、单片机模块和驱动电机模块；所述单片机模块的模拟量输入端口分别于与陀螺仪传感器模块的一路传感器信号接口和加速度传感器模块的两路信号接口相连接，其数字量输入端口分别与足底压力传感器模块的两路传感器信号接口相连接，其数字量输出端口分别与驱动电机模块的两路控制信号接口相连接；单片机模块通过对各传感器信号的综合分析，控制假肢膝关节的运动。
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公开(公告)号：CN222127359U
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202420796573.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及电气控制柜结构技术领域，尤其涉及一种电气控制柜，包括电气控制柜组，所述电气控制柜组包括柜体，所述柜体左右两侧开始有贯穿槽，且贯穿槽内部内嵌安装有滤板，所述柜体顶端安装有防护组件，所述柜体内壁活动安装有活动组件，所述活动组件包括固定在柜体内壁的轨板，所述轨板内侧通过导槽内嵌有滑块，且滑块内侧连接有电气元件安装架。本实用新型通过滑块在轨板内部滑动，滑块移动可带动电气元件安装架移动，继而可使电气元件安装架表面安装的电气元件抽拉出柜体内部，方便工作人员对电气元件安装架表面安装的电气元件进行工具拆装，减少操作过程中的阻碍度。
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