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公开(公告)号：CN113219981B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110533757.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法。本发明包括：采用栅格法对机器人的工作环境进行建模；根据禁忌表，判断蚂蚁是否陷入了死锁状态；基于A*算法的启发式代价，考虑蚂蚁前一个节点到当前节点的线段与当前节点到下一节点的线段之间的夹角，构造启发信息函数，根据启发式信息，在轮盘赌法算法的基础上计算蚂蚁在当前节点选择下一个节点的状态转移概率；判断蚂蚁是否到达目标节点G；判断迭代次数N是否达到最大迭代数。本发明利用A*算法作为路径搜索的启发式信息，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累计弯曲角度，提高了全局路径的平滑度。通过仿真表明改进的蚁群算法收敛速度更快，路径更加优化。
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公开(公告)号：CN119298091A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411204320.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及电力系统负荷频率控制领域，尤其是指一种多区域互联电网负荷频率控制方法及系统。每个区域对应估计器接收当前区域发电厂发送的k时刻负荷频率误差与补偿器发送的控制指令，更新伪偏导数，并发送至当前区域对应触发器，触发器判断是否满足事件触发条件，若满足，则将更新后的伪偏导数与k时刻负荷频率误差发送至当前区域对应控制器，控制器将更新后的控制器控制指令通过电力网络发送至当前区域对应补偿器，补偿器通过电力网络延迟补偿策略对更新后的控制器控制指令进行补偿，并发送至当前区域对应发电厂。本发明无需电力系统模型，便可实现对电力系统负荷频率的控制，解决了电力网络通信资源有限与电力网络延迟的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118363377A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410364732.2
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。
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公开(公告)号：CN118331259A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410364728.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。
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公开(公告)号：CN116709177A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310765170.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 江南大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/33 , H04W64/00 , G06N3/0499
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的Wi‑Fi室内定位方法和系统，方法包括：步骤S1：收集室内的Wi‑Fi信号数据，所述Wi‑Fi信号数据包括Wi‑Fi信号强度数据及其对应的位置信息；步骤S2：对收集到的Wi‑Fi信号数据进行数据转换，得到特征向量；步骤S3：利用所述特征向量对神经网络模型进行训练，得到训练好的神经网络模型；步骤S4：将训练好的神经网络模型进行知识蒸馏，得到室内定位模型；步骤S5：将待检测的Wi‑Fi信号转化为特征向量后输入所述定位模型，得到对应的位置信息。本发明能够对WIFI信号数据进行有效且针对性地采集，并对神经网络模型进行压缩，有效提高Wi‑Fi室内定位效率。
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公开(公告)号：CN215198299U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121031857.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种汽车塑料紧固件检测装置，包括底柱，所述底柱的顶部固定连接有检测壳体，所述检测壳体的顶部固定安装有进料装置，所述进料装置的内部设置有被检测紧固件，所述进料装置的边侧固定设置有进料道，所述进料道的端部设置有伺服转盘，所述伺服转盘与检测壳体之间转动连接，所述伺服转盘的外侧设置有卡槽，所述伺服转盘的边侧安装有紧固件检测仪，所述紧固件检测仪与检测壳体之间固定连接，所述伺服转盘的外侧设置有防护壳，所述防护壳与检测壳体之间固定连接，所述防护壳的内部开设有空槽。本实用新型解决了检测效率低下的问题，实现了检测装置的自动化，能够大大提高装置的使用效率，便于进行分类收集。
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公开(公告)号：CN220604168U
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202322287290.X
申请日：2023-08-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及建筑施工技术领域，尤其是指一种工地双车道车辆冲洗与绕行监测设备，包括监测单元，包括第一摄像头、第二摄像头和流量计。第一摄像头用于监控洗车车道的车辆，第二摄像头用于监控绕道车道的车辆。所述流量计用于监测是否有水流经过；播报单元，包括LED显示屏和音柱，用于显示车辆信息，并使用语音进行播报。主控盒，包括主控板、路由器、语音合成模块和音频功放电路，用于调控其他单元，进行数据处理。本实用新型采用双摄像头针对冲洗与绕道双车道而设计，实现了不同功能的双车道场景下单控制器多线程控制，对所有离开工地的车辆进行智能监控，减少了漏过对带有工地灰尘的大型车辆冲洗的可能性。
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