公开(公告)号：CN118331259B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202410364728.6

申请日：2024-03-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵华荣 ,  彭力 ,  谢林柏 ,  陈禹彤 ,  陈宸

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。

公开(公告)号：CN119105490A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411204322.8

申请日：2024-08-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵华荣 ,  陈禹彤 ,  彭力 ,  谢林柏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及人工智能及自动控制领域，尤其是指一种基于数据驱动的双事件触发无人艇航向控制方法及装置。包括：获取各时刻无人艇航向角度误差；根据无人艇航向角误差建立非线性终端滑模面函数、二阶离散滑模函数；设计等效增量控制方程和切换控制方程并构建无人艇控制器的控制模型；将当前时刻无人艇航向角度误差输入控制器，输出当前时刻的控制信号；根据设计的输入触发条件确定当前时刻的目标控制信号并传送到执行器；执行器根据当前时刻的目标控制信号调控无人艇航向；计算出当前时刻的输出航向角度发送到传感器；根据设计的输出触发条件确定当前时刻的目标输出信号并传送到控制器；循环上述步骤，在运行时间内实现了对无人艇航向的精准控制。

公开(公告)号：CN118331259A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410364728.6

申请日：2024-03-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵华荣 ,  彭力 ,  谢林柏 ,  陈禹彤 ,  陈宸

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。