公开(公告)号：CN118363377B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202410364732.2

申请日：2024-03-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵华荣 ,  彭力 ,  谢林柏 ,  冯伟 ,  万科鸿

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。

公开(公告)号：CN118363377A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410364732.2

申请日：2024-03-28

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵华荣 ,  彭力 ,  谢林柏 ,  冯伟 ,  万科鸿

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。