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公开(公告)号：CN118331259B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410364728.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种数据丢失情况下无人水面航行器的航向控制方法，包括：包括：步骤S1：构建具有输出补偿的无模型滑模控制器，其中，所述输出补偿通过事件触发机制确定；步骤S2：通过所述具有输出补偿的无模型滑模控制器实现对无人水面航行器进行航向控制。本发明对无人水面航行器控制高效精准、且解决了网络拥塞导致数据丢失的问题，有效节约了通信资源。
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公开(公告)号：CN118819136A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410689967.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及智能汽车多车列队控制技术领域，尤其是指一种无模型自适应车辆列队控制方法及装置，包括：根据车辆列队系统的动力学特性建立车辆列队系统的动力学模型，并根据无模型自适应控制的要求确定动力学模型的限制条件构建虚拟输出器；引入基于量化通信的编解码机制，构建编码器和解码器；引入基于死区操作器的事件触发机制，构建伪偏导数更新器、观测器和死区操作器建立包含基于量化通信的编解码机制和基于死区操作器的事件触发的无模型自适应车辆列队控制器；利用无模型自适应车辆列队控制器对实际车辆列队系统进行列队追踪控制。本发明在保证控制精确度的前提下，同时具有节省通信资源和增强通信安全性的优势。
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公开(公告)号：CN116833446A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311122635.4
申请日：2023-09-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明属于钢管加工技术领域，具体的说是一种钢管自动开孔机，包括：车削机座；固定轴，固定轴通过传动电机转动连接在所述车削机座的内部；卡块，卡块滑动连接在所述固定轴的外部，且卡块设置有多个；支撑组件，支撑组件设置在所述车削机座的端部，支撑组件用于对钢管支撑，且支撑组件设置有多个；通过设置的两个支撑块相对设置，能够对多型号的钢管平稳放置，利用多个一号电滑块带动支撑块滑动，能够对不同长度的钢管支撑，依靠钻头随电缸下伸，能够对钢管稳定开孔，利用压覆块压覆在钢管顶端，能够提高对钢管限位的稳定性，利用弹簧受挤压拉伸，提高对钢管压覆的紧密型。
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公开(公告)号：CN118819136B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410689967.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及智能汽车多车列队控制技术领域，尤其是指一种无模型自适应车辆列队控制方法及装置，包括：根据车辆列队系统的动力学特性建立车辆列队系统的动力学模型，并根据无模型自适应控制的要求确定动力学模型的限制条件构建虚拟输出器；引入基于量化通信的编解码机制，构建编码器和解码器；引入基于死区操作器的事件触发机制，构建伪偏导数更新器、观测器和死区操作器建立包含基于量化通信的编解码机制和基于死区操作器的事件触发的无模型自适应车辆列队控制器；利用无模型自适应车辆列队控制器对实际车辆列队系统进行列队追踪控制。本发明在保证控制精确度的前提下，同时具有节省通信资源和增强通信安全性的优势。
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公开(公告)号：CN118701031A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410685958.2
申请日：2024-05-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及自动泊车技术领域，尤其是指DoS攻击下基于事件触发的无模型自适应泊车方法及系统，包括：获得可用泊车位，进行泊车路径规划；对车辆进行路径跟踪，根据输入控制信号调整车辆目标参数，同时获得实际目标参数；判断是否需要更新输出至车辆控制器的实际目标参数；建立与实际目标参数以及期望目标参数相关联的控制算法，基于控制算法计算得到输入控制信号；对输入控制信号进行补偿，并将补偿后的输入控制信号传输至车辆执行器；循环直至车辆完成泊车。本发明通过无模型自适应控制策略，提高了泊车过程的跟踪精度和鲁棒性，通过事件触发机制，减少了数据通信的频率和带宽占用，通过攻击补偿算法，保证泊车过程的连续性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113219981A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110533757.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法。本发明包括：采用栅格法对机器人的工作环境进行建模；根据禁忌表，判断蚂蚁是否陷入了死锁状态；基于A*算法的启发式代价，考虑蚂蚁前一个节点到当前节点的线段与当前节点到下一节点的线段之间的夹角，构造启发信息函数，根据启发式信息，在轮盘赌法算法的基础上计算蚂蚁在当前节点选择下一个节点的状态转移概率；判断蚂蚁是否到达目标节点G；判断迭代次数N是否达到最大迭代数。本发明利用A*算法作为路径搜索的启发式信息，在启发式信息中加入弯曲抑制算子，减少弯曲次数和累计弯曲角度，提高了全局路径的平滑度。通过仿真表明改进的蚁群算法收敛速度更快，路径更加优化。
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公开(公告)号：CN118819191A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410685943.6
申请日：2024-05-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是指一种多重故障与外部攻击下四旋翼无人机控制方法及系统，包括：实时获取无人机的飞行状态数据；确定无人机的期望飞行状态数据；获得期望控制信号，并根据期望控制信号获得输出控制信号；采用事件触发机制，判断输出控制信号与上一次输出控制信号之间的差值是否超出预设的相对阈值；在输出控制信号传输过程中，实施对DoS攻击的补偿策略，得到补偿控制信号；将补偿控制信号输入至无人机的执行器，以调整无人机的飞行状态，实现闭环控制。本发明不仅确保了无人机在复杂环境下的稳定飞行，还优化了通信资源的使用，减少了不必要的通信和控制更新，提高了通信效率和能源利用率。
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公开(公告)号：CN116833446B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311122635.4
申请日：2023-09-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明属于钢管加工技术领域，具体的说是一种钢管自动开孔机，包括：车削机座；固定轴，固定轴通过传动电机转动连接在所述车削机座的内部；卡块，卡块滑动连接在所述固定轴的外部，且卡块设置有多个；支撑组件，支撑组件设置在所述车削机座的端部，支撑组件用于对钢管支撑，且支撑组件设置有多个；通过设置的两个支撑块相对设置，能够对多型号的钢管平稳放置，利用多个一号电滑块带动支撑块滑动，能够对不同长度的钢管支撑，依靠钻头随电缸下伸，能够对钢管稳定开孔，利用压覆块压覆在钢管顶端，能够提高对钢管限位的稳定性，利用弹簧受挤压拉伸，提高对钢管压覆的紧密型。
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公开(公告)号：CN118363377B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410364732.2
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。
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公开(公告)号：CN119105490A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411204322.8
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及人工智能及自动控制领域，尤其是指一种基于数据驱动的双事件触发无人艇航向控制方法及装置。包括：获取各时刻无人艇航向角度误差；根据无人艇航向角误差建立非线性终端滑模面函数、二阶离散滑模函数；设计等效增量控制方程和切换控制方程并构建无人艇控制器的控制模型；将当前时刻无人艇航向角度误差输入控制器，输出当前时刻的控制信号；根据设计的输入触发条件确定当前时刻的目标控制信号并传送到执行器；执行器根据当前时刻的目标控制信号调控无人艇航向；计算出当前时刻的输出航向角度发送到传感器；根据设计的输出触发条件确定当前时刻的目标输出信号并传送到控制器；循环上述步骤，在运行时间内实现了对无人艇航向的精准控制。
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