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公开(公告)号：CN113383130B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201980090809.9
申请日：2019-12-19
Applicant: 株式会社小松制作所
Inventor： 岩崎吉朗
Abstract: 本发明的工程机械的控制系统包括：设计面获取部，其获取表示施工对象的目标形状的设计面；操作数据获取部，其获取用于操作作业机和回转体的操作装置的操作数据；目标值生成部，其根据在作业机和回转体被操作时的操作数据、及设计面，生成与侧倾铲斗的侧倾旋转相关的控制量的目标值和回转体的控制量的目标值；预测部，其根据目标值和工程机械的预测模型，计算与侧倾铲斗的侧倾旋转相关的控制量的预测值、及与回转体的回转相关的控制量的预测值，并根据预测值和设计面，计算用于控制作业机和回转体的驱动量，以维持侧倾铲斗的规定部位和设计面的距离、及侧倾铲斗的姿势；以及指令部，其根据驱动量，输出用于控制作业机和回转体的控制指令。
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公开(公告)号：CN106460361B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201680001003.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备以轴线为中心旋转的部件的作业机械进行控制，上述作业机械的控制系统的特征在于，包括：目标施工形状生成部，其生成表示上述作业机械的施工对象的目标形状的目标施工形状；以及判定部，其在上述部件存在于空中侧的情况下输出第1信息，在上述部件不存在于上述空中侧的情况下输出第2信息，上述空中侧为相对于上述目标施工形状上述作业机械所存在的一侧。
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公开(公告)号：CN106460360A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680000993.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265 , E02F3/437 , E02F3/439
Abstract: 本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
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公开(公告)号：CN109154150B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201780031792.0
申请日：2017-08-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
Abstract: 本发明提供建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆进行旋转，所述建筑机械的控制系统具备：角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以倾转轴为中心的铲斗的特定部位的角度的倾转角度；以及工作装置控制部，其基于由角度确定部确定的倾转角度，来控制使铲斗以倾转轴为中心而旋转的倾转缸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113316671A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201980089142.0
申请日：2019-12-19
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明的工程机械的控制系统包括：目标值生成部，其生成作业机的控制量的目标值；预测模型存储部，其存储作业机的预测模型；重量数据获取部，其获取铲斗的重量数据；预测模型更新部，其根据重量数据，更新预测模型；预测部，其根据目标值和预测模型，计算作业机的控制量的预测值，并根据预测值，计算用于控制作业机的驱动量；以及指令部，其根据驱动量，输出用于控制作业机的控制指令。
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公开(公告)号：CN106460362B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201680001091.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。
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公开(公告)号：CN106460360B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201680000993.X
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F9/20 , E02F9/2033 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
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公开(公告)号：CN106460363A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001126.8
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/435 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/369 , E02F9/0866 , E02F9/16 , E02F9/22 , E02F9/2267 , E02F9/2271 , E02F9/2296 , E02F9/262 , E02F9/264 , G05D1/0278 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备作业机的作业机械进行控制，该作业机具有以轴线为中心旋转的作业部件，上述作业机械的控制系统包含：目标施工形状生成部，其生成目标施工形状，该目标施工形状表示上述作业机械的施工对象的目标形状；目标形状运算部，其根据上述目标施工形状求取作为控制上述作业部件的旋转时的目标的形状即控制目标形状，并且求取延长上述控制目标形状而得的延长目标形状；以及作业机控制部，其基于上述作业部件与上述控制目标形状以及上述延长目标形状之间的距离，对以上述轴线为中心的上述作业部件的旋转进行控制。
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公开(公告)号：CN106460361A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201680001003.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: E02F9/262 , E02F3/32 , E02F3/3677 , E02F3/435 , E02F9/2033 , E02F3/43
Abstract: 本发明提供一种作业机械的控制系统，其对具备以轴线为中心旋转的部件的作业机械进行控制，上述作业机械的控制系统的特征在于，包括：目标施工形状生成部，其生成表示上述作业机械的施工对象的目标形状的目标施工形状；以及判定部，其在上述部件存在于空中侧的情况下输出第1信息，在上述部件不存在于上述空中侧的情况下输出第2信息，上述空中侧为相对于上述目标施工形状上述作业机械所存在的一侧。
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