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公开(公告)号：CN108700402A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201880000776.X
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01B11/245 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/002 , G01C3/14 , G01C11/08
Abstract: 本发明涉及一种位置测量系统，包括：图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；立体测量部，其基于第1图像数据、第2图像数据、与第1拍摄装置及第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；第1调整部，其改变参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及第2调整部，其改变参数的至少一部分，对从第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度进行调整。
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公开(公告)号：CN105518228B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201580001670.8
申请日：2015-10-15
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
CPC classification number: E02F9/26 , B60R11/04 , E02F9/261 , E02F9/264 , G01C21/16 , G06T1/00 , G06T7/97 , G06T2207/10012 , G06T2207/30244 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种位置计测系统以及位置计测方法。位置计测系统包括：至少一对摄像装置，被安装于工作机械；运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测；和判定部，基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。
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公开(公告)号：CN107250724A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201580076995.2
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 第一立体相机(50)具有第一摄像部(51)和配置于比第一摄像部(51)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第二摄像部(52)。第二立体相机(60)具有第三摄像部(61)和配置于比第三摄像部(61)靠车辆主体的左右方向上的右侧的第四摄像部(62)。第一摄像部(51)和第三摄像部(61)构成左摄像部组。第二摄像部(52)和第四摄像部(62)构成右摄像部组。左摄像部组和右摄像部组在车辆主体的左右方向上隔开间隔地配置。
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公开(公告)号：CN106029994A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201680000572.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 一种校正系统，其包括：至少一对拍摄装置，其设置于具有作业机的作业机械，对对象进行拍摄；位置检测器，其检测上述作业机的位置；以及处理部，其使用第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，来求取与至少一对上述拍摄装置的位置和姿势相关的信息、以及用于将由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述对象的位置从第一坐标系变换至第二坐标系的变换信息，其中，上述第一位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机的规定位置相关的信息，上述第二位置信息是与在至少一对上述拍摄装置拍摄上述规定位置时的上述作业机的姿势下由上述位置检测器检测出的上述规定位置相关的信息，上述第三位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机械外部的规定位置相关的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106029994B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201680000572.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 一种校正系统，其包括：至少一对拍摄装置，其设置于具有作业机的作业机械，对对象进行拍摄；位置检测器，其检测上述作业机的位置；以及处理部，其使用第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，来求取与至少一对上述拍摄装置的位置和姿势相关的信息、以及用于将由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述对象的位置从第一坐标系变换至第二坐标系的变换信息，其中，上述第一位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机的规定位置相关的信息，上述第二位置信息是与在至少一对上述拍摄装置拍摄上述规定位置时的上述作业机的姿势下由上述位置检测器检测出的上述规定位置相关的信息，上述第三位置信息是与由至少一对上述拍摄装置拍摄的上述作业机械外部的规定位置相关的信息。
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公开(公告)号：CN108885102A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780017856.1
申请日：2017-05-26
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G01C11/06 , E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/245
CPC classification number: E02F9/20 , E02F9/26 , G01B11/245 , G01C11/06
Abstract: 一种形状测量系统，包括：对象检测部，其安装于作业机械，且检测由作业机械进行施工的对象，并输出对象的信息；运算部，其利用由对象检测部检测出的对象的信息，求取表示对象的三维形状的形状信息并将其输出；以及变更部，其变更在运算部求取形状信息时使用的测量条件。测量条件是运算部求取形状信息时使用的对象的信息的范围。
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公开(公告)号：CN106817905A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201580001358.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明提供一种校正系统包括：第一位置检测部，其设置于具有作业机的作业机械，检测对象的位置并将其输出；以及处理部，其使用由上述第一位置检测部检测出的与上述作业机械的规定位置相关的信息即第一位置信息、以及在上述第一位置检测部检测出上述规定位置时的上述作业机械的姿势下由第二位置检测部检测出的与上述规定位置相关的信息即第二位置信息，求取用于将上述第一位置检测部检测出的位置从上述第一位置检测部的坐标系变换成与上述第一位置检测部的坐标系不同的坐标系的变换信息并将其输出、或者求取用于将上述第二位置检测部检测出的位置从上述第二位置检测部的坐标系变换成与上述第二位置检测部的坐标系不同的坐标系的变换信息并将其输出。
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公开(公告)号：CN112334733B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201880094869.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 拍摄装置的校正装置具备：拍摄数据取得部，其取得由至少1个拍摄装置拍摄到的已知外部目标的拍摄数据，所述至少1个拍摄装置设置于具备工作装置的作业机械，所述已知外部目标设置于所述工作装置的作业范围外的已知位置；外部目标位置取得部，其取得所述已知外部目标的位置；以及校正部，其基于由所述外部目标位置取得部取得的所述已知外部目标的位置和由所述拍摄数据取得部取得的所述已知外部目标的拍摄数据，校正所述拍摄装置。
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公开(公告)号：CN110249203B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201880009782.1
申请日：2018-07-27
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明的作业机械的测量系统包括：图像获取部，其获取由搭载于作业机械的回转体的拍摄装置在回转体的回转过程中拍摄出的施工对象的图像；三维位置计算部，其根据图像计算施工对象的三维位置；回转数据获取部，其获取回转体的回转数据；判断部，其判断回转数据是否满足规定的回转条件；以及输出部，其根据判断部的判断结果而输出回转指示信号。
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