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公开(公告)号：CN102857145A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210406663.4
申请日：2012-10-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带防风沙、消尘埃的单轴光伏跟踪发电系统结构。本发明第一固定支架、第二固定支架分别与转动轴的两端相连接，光伏组件的背面固定在转动轴上，在电机带动下，光伏组件可随着转动轴进行0°～360°双向旋转；第二固定支架上设置有电机、控制模块、第一压力传感器和第二压力传感器，且第一压力传感器和第二压力传感器与转动轴的角度分别为a°和（180-a）°；气象观测仪设置在第一固定支架的一侧，监测风向、风速、雨量、光照强度信号，并将监测到的信号传输至控制模块。本发明提高组件表面清洁度，减少热斑效应，保持组件表面的光线入射率，提高光电转化效率，同时能有效地清洗光伏组件表面的灰尘，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN107844116A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710947400.7
申请日：2017-10-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0278
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径地图在线生成方法。本发明能够在没有环境先验知识的情况下对动态采集的数据进行在线学习，获得环境的路径地图。该发明能够随着移动机器人在未知环境中自由巡游，通过将GPS设备不断的获得机器人的位置信息作为路径地图在线生成方法的输入，在线的不断学习使得构建路径地图的过程具有自组织自学习自增长的特点。
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公开(公告)号：CN104865826A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510121747.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法。本发明采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，对于每一个机器人，在每一时刻，都可以使用自己和他的邻居机器人通过网络传输过来的新的质量参数数据来更新建立的环境质量参数模型；再在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题，采用预测控制方法，获得机器人理想的最优运动轨迹；最后建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，可以保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN104104116A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410309233.X
申请日：2014-07-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02J3/46
CPC classification number: Y02E10/563
Abstract: 本发明公开了一种含多分布式能源的光伏微电网供需控制系统设计方法，目的是提高系统稳定性、调度响应能力和经济性。本发明通过预测光伏及本地负荷功率值，在充分考虑分布式电源运行成本后计算出光伏微电网24小时运行计划。在运行时，供需系统根据最新光伏、负荷预测结果对运行计划进行实时修正。最后将运行计划、并网点功率作为控制系统输入，对各分布式电源输出功率进行控制。本发明可实时调整运行计划，在有效保证系统内供需稳定性及对大电网响应的同时，实现了光伏微电网运行利益最大化。
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公开(公告)号：CN103309947A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310183823.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于关系的空间实体知识描述方法，现有技术中在空间知识的有效组织和表达方面的能力仍然较弱,缺乏对信息的知识及语义上的描述,处于数据丰富而知识欠缺的境地，机器人也难以理解以及应用。本发明方法具体包括对空间实体对象的定义和空间区域关系的描述，本发明通过对环境实体间关系的抽象定义，建立一种通用的空间知识模型以及描述方法。该模型具有空间语义信息，可以更好的进行空间数据的组织、查询、推理和分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103093479A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310066637.6
申请日：2013-03-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的目标定位方法。现有的双目视觉定位算法对硬件要求比较高，且在低成本双目视觉系统上难以实现较高的定位精度。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用H-S直方图反向投影，在左图像上获取精度较高的目标特征点；（2）SURF算法实现兴趣点检测与描述以及目标模板图像与左右图像中兴趣点的匹配；（3）在上述关键技术基础上，采用一种结合空间兴趣点筛选、间接立体匹配的特征点寻找方法，实现在右图像目标特征点提取。本算法在构建的低成本双目系统上能够实现很高的定位精度。
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公开(公告)号：CN101780765B
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201010122979.1
申请日：2010-03-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B60K17/00 , B60K17/356
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人传动机构。现有的传动机构自由度低。本发明中基板安装转动驱动电机，转动驱动电机带动主动转动测量轮和主动转动传动轮，主动转动测量轮下装有编码器，主动转动传动轮通过转动传动带与被动转动传动轮连接，被动转动传动轮设置在上盖和下盖之间的轴承内，转动传动轮驱动转动轴，转动轴的底部与轮子支架固定连接，轮子支架内装有滚动轮，轮子支架的上下运动由减震弹簧和转动轴共同作用完成。本发明中的滚动轮具有三个自由度，在崎岖的地形上增加了对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN104865825B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201510121218.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多机器人合作时序预测控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，然后，在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题；接下来，将环境监控任务用线性时序逻辑方法表示，建立有限状态转移系统；最后，建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明弥补了传统控制的不足，设计的合作时序预测控制方法，在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，有序地探索环境区域，并且保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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