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公开(公告)号：CN114787661A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202180006899.6
申请日：2021-03-17
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供能够与以往装置相比更灵活地检测天线的设置位置的误差的作业车辆。作业车辆具有控制装置(150)。控制装置(150)具有检测功能(F106)、计算功能(F104)、计算功能(F105)、计算功能(F107)和推定功能(F110)。检测功能(F106)基于车辆的速度、加速度以及角速度来检测常规行驶。计算功能(F104)基于第1天线以及第2天线相对于车辆的设置信息来计算第1车辆方向。计算功能(F105)在检测到常规行驶的情况下，基于第1天线的位置信息的时间变化来计算第2车辆方向。计算功能(F107)基于第2车辆方向来计算用于修正第1车辆方向的方向修正参数。推定功能(F110)基于方向修正参数和第1车辆方向来推定车辆的位置以及姿势。
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公开(公告)号：CN108698518B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201780013086.3
申请日：2017-09-12
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 一种搭载有再生制动装置及机械制动装置的电驱动矿山车辆，其包括：障碍物检测器；速度检测器，其检测电驱动矿山车辆的行驶速度；以及警报器，其针对电驱动矿山车辆的操作者输出第1警告以及第2警告，所述第1警告督促对仅使再生制动装置动作的再生制动踏板进行操作，所述第2警告督促对使并用再生制动装置和机械制动装置的协调制动踏板进行操作，在电驱动矿山车辆的行驶速度包含在低速域的情况下，在与用于进行第2警告的信号相比提前警报间隔时间以上的定时输出用于进行第1警告的信号，其中，在低速域中可将在仅使再生制动装置动作时的第1制动距离与在使协调制动动作时的第2制动距离视为没有距离差，警报间隔时间是考虑从再生制动踏板变更为踩踏协调制动踏板的时间而确定出的。
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公开(公告)号：CN108027423A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201780002927.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
Inventor： 鱼津信一
CPC classification number: G01S13/931 , E21C47/00 , G01S7/41 , G01S7/415 , G01S13/93 , G01S2013/9385 , G01S2013/9392 , G08G1/16
Abstract: 障碍物判定装置包含：组化处理部(121)，其在外界识别装置(11)在这次的周期中检测出的多个障碍物候补间的位置在相当于矿山用作业机械的预先确定的预定的大小阈值以内时，将这些多个障碍物候补作为同一组；静态动态判定部(122)，其基于障碍物候补的相对速度和自机的行驶速度判定是静止体还是移动体；连续捕捉处理部(124)，其对判定为静止体的障碍物候补是否在外界识别装置(11)的上次周期中也被检测过进行判定；非障碍物判定部(125)，其在这次的周期中第一次检测出的障碍物候补的检测位置为基于能够接收来自比作业机械小的障碍物的反射波的最大距离而设定的非障碍物判定距离阈值以下时，判定该障碍物候补为非障碍物，将除了非障碍物的障碍物候补作为障碍物进行输出。
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公开(公告)号：CN105531996A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201580001749.0
申请日：2015-01-15
Applicant: 日立建机株式会社
Inventor： 鱼津信一
CPC classification number: G01S13/04 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , G06K9/00805 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供一种作业机械的障碍物检测装置，其不论车体的速度如何，都能够可靠地检测接近车体的障碍物。本发明在对接近车体的障碍物进行检测的自卸车(1)的障碍物检测装置(10)中，具备：周围监视部(11)，其对车体的周围的障碍物进行检测并对车体的周围进行监视；远方监视部(12)，其对相比该周围监视部(11)的检测范围更远离车体的位置的障碍物进行检测并对远离车体的远方进行监视；以及监视切换部(13)，其根据车体的速度，来切换周围监视部(11)进行的监视和远方监视部(12)进行的监视。
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公开(公告)号：CN119836652A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202380064300.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的目的为，提供一种矿山车辆自律行驶系统，其在应该由外界探测传感器探测的区域内产生非探测区域的情况下，能够相对于该非探测区域所产生的起因进行恰当处置，抑制矿山车辆的作业效率降低。为此，控制器将外界探测传感器获取到的三维点云与点云图建立对应关系，基于车辆位置测量传感器的测量结果来计算所述外界探测传感器的位置变化，在所述外界探测传感器未能获取应该获取的三维点云的情况下，将所述点云图的区域作为非探测区域而提取，基于所述点云图中的所述非探测区域的位置是否根据车辆的位置变化而变化，来判断所述非探测区域的起因，并根据所述非探测区域的起因决定所述车辆的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114423661B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202080063038.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 提供一种搬运车辆，能够在抑制车辆的滑移的同时高效地行驶。自卸卡车(100)具有设置了车轮(103)的车身(101)和车辆控制装置(300)，在行驶路径上行驶，车辆控制装置(300)计算并存储行驶路径上的多个位置处的滑移极限值，读出滑移极限值，计算车轮(103)相对于路面能够维持抓地状态的自卸卡车(100)的最大加速度和最大减速度中的至少一方，与目标位置处的目标速度、最大加速度和最大减速度中的至少一方对应地，设定从自卸卡车(100)到目标位置之间的行驶位置处的目标行驶速度。
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公开(公告)号：CN116075794A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202180056411.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 具备：测量传感器，其将作业机械的周围的物体的表面位置测量为在垂直方向上具有多层的3维点群信息；以及物体检测装置，其基于来自测量传感器的信息来检测作业机械的周围的检测对象物体，物体检测装置取得由测量传感器测量出的3维点群信息，针对构成3维点群信息的多个点数据，基于在垂直方向上相邻的层的点数据的离测量传感器的距离的关系和距离之差的偏差来检测测量微粒的点数据，从3维点群信息中删除检测为微粒的点数据，基于删除了微粒的点数据后的3维点群信息来检测周围的物体。由此，能够以更高的精度对检测对象的物体进行检测。
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公开(公告)号：CN113226879A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202080007305.9
申请日：2020-02-04
Applicant: 日立建机株式会社
Inventor： 鱼津信一
Abstract: 本发明提供一种作业车辆，其包括：过调节操作传感器，其检测对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换的过调节操作；以及选择装置，其作为自卸卡车的驾驶模式，选择手动驾驶模式、有人自动驾驶模式及无人自动驾驶模式中的某一个，在由选择装置选择有人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器将有人自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，在由选择装置选择无人自动驾驶模式的情况下，在由过调节操作传感器检测到过调节操作时，控制器使无人自动驾驶模式持续。
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公开(公告)号：CN109074744A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780023110.1
申请日：2017-09-12
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。
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公开(公告)号：CN105531996B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201580001749.0
申请日：2015-01-15
Applicant: 日立建机株式会社
Inventor： 鱼津信一
Abstract: 本发明提供一种作业机械的障碍物检测装置，其不论车体的速度如何，都能够可靠地检测接近车体的障碍物。本发明在对接近车体的障碍物进行检测的自卸车(1)的障碍物检测装置(10)中，具备：周围监视部(11)，其对车体的周围的障碍物进行检测并对车体的周围进行监视；远方监视部(12)，其对相比该周围监视部(11)的检测范围更远离车体的位置的障碍物进行检测并对远离车体的远方进行监视；以及监视切换部(13)，其根据车体的速度，来切换周围监视部(11)进行的监视和远方监视部(12)进行的监视。
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