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公开(公告)号：CN113285645A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110142745.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，抑制用于电动机减速的控制方式切换后的电动机的失步、振动的发生。在开环控制中，执行在通过基于旋转编码器的位置检测值的检测位置反馈控制来驱动电动机的结构中模拟响应位置指令值后的电动机的旋转位置及供给到电动机的电流的步骤，并基于通过模拟获得的位置模拟值计算电角度，基于计算结果向实际的电动机供给电流。
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公开(公告)号：CN102969975B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201210308357.7
申请日：2012-08-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种具有可连接多个机种的电动机的电动机控制装置的电动机系统，能够降低电动机侧的储存容量，并且缩短电源接通时等初始动作的时间。在电动机系统(1)中，可连接多个机种的电动机(2)的电动机控制装置(3)包括：储存有针对每个每个机种的电动机(2)分别设定的多个控制参数组(14a)～(14e)的储存部(11)、对电动机(2)进行驱动控制的电动机控制部(10)，电动机(2)包括储存有电动机(2)的机种代码的电动机侧储存部(7)。电动机控制装置(3)读出储存在电动机侧储存部(7)的机种代码，从储存部(11)中选择与读出的机种代码对应的控制参数组，并且将选择的控制参数组的各控制参数设定在电动机控制部(10)，对电动机(2)进行控制。
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公开(公告)号：CN1296184C
公开(公告)日：2007-01-24
申请号：CN200410063267.1
申请日：2004-06-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: G02B1/11 , G02B5/1852 , Y10T29/49995
Abstract: 本发明提供即使用机械加工形成格子周期为1μm以下的微细格子也不产生毛刺、表面粗糙及弯曲少的格子形成方法、利用该方法在成形面上形成微细格子的模具和将该模具的微细格子的形状复制于表面的成形品。使刀杆32围绕轴线L进行旋转，并通过用金刚石刀头30的移动切削加工，在材料W的表面形成格子周期为1μm以下的微细格子10。这时，根据格子周期，对金刚石刀头30的送进速度、振动振幅或送进量进行控制，防止毛刺的产生。
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公开(公告)号：CN113224980B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202110116692.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P5/46 , H02P29/028 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。
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公开(公告)号：CN115401684A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210517520.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种控制方法及控制装置，在控制多关节机器人时，与机器人保持的工件的质量的变化无关地抑制振动的产生，进行稳定的控制。对关节轴由电机(50)驱动的多关节机器人进行控制的控制装置(10)具有：状态反馈控制部(11)，其根据电机位置指令来执行状态反馈控制；单惯性系统控制部(12)，其根据电机位置指令来执行基于单惯性系统模型的控制；以及选择部(13)，其在机器人所保持的工件的质量为阈值以下时选择状态反馈控制部(11)，否则选择单惯性系统控制部(12)。通过根据工件的质量由选择部(13)选择的任意一个控制部(11、12)的输出来控制电机(50)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108736790B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201810289857.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P21/36
Abstract: 本发明提供一种控制装置，在控制交流伺服电动机时，以小的运算负荷可靠地抑制减速开始时的电流过冲导致的过电流的产生，而不会过度地限制转矩。在通过d轴电流指令和q轴电流指令进行电动机的矢量控制时，对于关于电动机在d轴‑q轴坐标平面内规定的电压饱和圆，基于电动机的转速和输入到逆变器电路的主电路电源电压，求出电压饱和圆的半径表示的电流值，利用将该电流值乘以规定的修正值所得的值限制转矩指令，并作为q轴电流指令。
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公开(公告)号：CN113285644A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110101850.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，通过开环控制使电动机的旋转停止，而不发生因转矩不足而引起的电动机的失步、振动。在开环控制中，包括：基于从上位控制器发送来的位置指令值来求出电动机所需的转矩的步骤；求出与转矩相对应的Q轴电流指令值的步骤；以及将与Q轴电流指令值相对应的Q轴电流和用于引入转子的磁体的磁极的D轴电流提供给电动机的步骤。
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公开(公告)号：CN107645267B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710589757.2
申请日：2017-07-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
Abstract: 本发明提供在不增大CPU的运算处理负荷的情况下利用自动调谐来抑制振动的电动机系统。通过利用第1增益变换单元(15)计算电动机(3)未和动作对象物(2)相连时的增益K0与电动机(3)和动作对象物(2)相连时的增益K的转动惯量比Gr(＝K0/K)，并求出任意的参数常数Ri与转动惯量比Gr之比(＝Ri/Gr)，从而简单计算出电动机系统(1)的速度环路增益m1。电动机控制装置(4)中，存储有将m1与m0、q0、q1的关系以m0、q0、q1随着m1的下降也下降的方式相对应的第3表格。第2增益变换单元(16)参照第3表格，进行从第1增益变换单元(15)所计算出的速度环路增益m1向m0、q0、q1的变换。
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公开(公告)号：CN108736790A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810289857.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P21/36
Abstract: 本发明提供一种控制装置，在控制交流伺服电动机时，以小的运算负荷可靠地抑制减速开始时的电流过冲导致的过电流的产生，而不会过度地限制转矩。在通过d轴电流指令和q轴电流指令进行电动机的矢量控制时，对于关于电动机在d轴-q轴坐标平面内规定的电压饱和圆，基于电动机的转速和输入到逆变器电路的主电路电源电压，求出电压饱和圆的半径表示的电流值，利用将该电流值乘以规定的修正值所得的值限制转矩指令，并作为q轴电流指令。
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公开(公告)号：CN106685308A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610581200.X
申请日：2016-07-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 花冈正志
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种马达控制装置，其能抑制连接控制器与伺服放大器的信号线的数量增加，并能增加可定位的伺服马达的旋转位置的数量。在马达控制装置(1)中，目标位置表格存储于伺服放大器(3)，该目标位置表格是用于将伺服马达(2)定位在规定的目标旋转位置的多个定位数据和按照每一个目标旋转位置设定的目标位置序号相关联并表格化而形成的，控制器(4)具有：串行通信部(6)，其通过串行通信发送用于选择目标位置序号的目标位置序号选择指令；以及并行通信部(7)，其通过并行通信发送用于起动伺服马达(2)的马达起动指令。若伺服放大器(3)被输入马达起动指令，则起动伺服马达(2)，使其根据与所选择的目标位置序号对应的定位数据旋转。
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