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公开(公告)号：CN115401684A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210517520.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种控制方法及控制装置，在控制多关节机器人时，与机器人保持的工件的质量的变化无关地抑制振动的产生，进行稳定的控制。对关节轴由电机(50)驱动的多关节机器人进行控制的控制装置(10)具有：状态反馈控制部(11)，其根据电机位置指令来执行状态反馈控制；单惯性系统控制部(12)，其根据电机位置指令来执行基于单惯性系统模型的控制；以及选择部(13)，其在机器人所保持的工件的质量为阈值以下时选择状态反馈控制部(11)，否则选择单惯性系统控制部(12)。通过根据工件的质量由选择部(13)选择的任意一个控制部(11、12)的输出来控制电机(50)。
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