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公开(公告)号：CN107872187A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710849630.X
申请日：2017-09-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能以比较简单的结构来适当决定对负载转动惯量等进行推定的推定部的有效及无效的电动机控制装置。电动机控制装置中，决定部决定对负载转动惯量等进行推定的推定部的有效及无效。决定部中，利用对电动机的转速设定的第1阈值(THv)和对电动机的旋转加速度设定的第2阈值(THa)，规定推定部中的负载转动惯量等的推定的推定开通区间(ON)及推定关断区间(OFF)。此处，第1阈值(THv)为固定值。第2阈值(THa)为与电动机的转速对应地变化的值，设定为电动机的转速的一次函数。因此，能适当决定推定部的有效及无效。
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公开(公告)号：CN103707316B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN103707287B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310330443.2
申请日：2013-07-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
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公开(公告)号：CN105319963A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510450443.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种电动机系统，即便在电动机等的惯量增大时产生振动，也能抑制电动机等的振动并能将以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性保持一定。当用方框图表示以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路的微分滤波要素，第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。该电动机系统中，根据由对电动机等的惯量进行检测的惯量检测元件检测出的检测结果对q0及q1进行调节。
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公开(公告)号：CN115401684A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210517520.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种控制方法及控制装置，在控制多关节机器人时，与机器人保持的工件的质量的变化无关地抑制振动的产生，进行稳定的控制。对关节轴由电机(50)驱动的多关节机器人进行控制的控制装置(10)具有：状态反馈控制部(11)，其根据电机位置指令来执行状态反馈控制；单惯性系统控制部(12)，其根据电机位置指令来执行基于单惯性系统模型的控制；以及选择部(13)，其在机器人所保持的工件的质量为阈值以下时选择状态反馈控制部(11)，否则选择单惯性系统控制部(12)。通过根据工件的质量由选择部(13)选择的任意一个控制部(11、12)的输出来控制电机(50)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108736790B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201810289857.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P21/36
Abstract: 本发明提供一种控制装置，在控制交流伺服电动机时，以小的运算负荷可靠地抑制减速开始时的电流过冲导致的过电流的产生，而不会过度地限制转矩。在通过d轴电流指令和q轴电流指令进行电动机的矢量控制时，对于关于电动机在d轴‑q轴坐标平面内规定的电压饱和圆，基于电动机的转速和输入到逆变器电路的主电路电源电压，求出电压饱和圆的半径表示的电流值，利用将该电流值乘以规定的修正值所得的值限制转矩指令，并作为q轴电流指令。
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公开(公告)号：CN106020124B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201610191891.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种碰撞检测的精度高的伺服马达控制装置。伺服马达控制部的位置指令速度维度信号输出部输出与位置指令对应的速度维度信号。伺服马达速度维度信号输出部输出伺服马达的速度维度信号。在这些速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第一碰撞检测部检测为碰撞。位置指令加速度维度转换部将与位置指令相关的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出。伺服马达加速度维度转换部输出伺服马达的加速度维度信号。在加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第二碰撞检测部)检测为碰撞。在此之上，选择部根据参数设定部的检测方法选择设定来选择第一碰撞检测部和第二碰撞检测部。
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公开(公告)号：CN108736790A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810289857.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P21/36
Abstract: 本发明提供一种控制装置，在控制交流伺服电动机时，以小的运算负荷可靠地抑制减速开始时的电流过冲导致的过电流的产生，而不会过度地限制转矩。在通过d轴电流指令和q轴电流指令进行电动机的矢量控制时，对于关于电动机在d轴-q轴坐标平面内规定的电压饱和圆，基于电动机的转速和输入到逆变器电路的主电路电源电压，求出电压饱和圆的半径表示的电流值，利用将该电流值乘以规定的修正值所得的值限制转矩指令，并作为q轴电流指令。
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公开(公告)号：CN105319963B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510450443.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种电动机系统，即便在电动机等的惯量增大时产生振动，也能抑制电动机等的振动并能将以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性保持一定。当用方框图表示以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路的微分滤波要素，第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。该电动机系统中，根据由对电动机等的惯量进行检测的惯量检测元件检测出的检测结果对q0及q1进行调节。
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公开(公告)号：CN103659804B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310237073.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。(1)包括：以能转动的方式安装于底座框架(2)的
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