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公开(公告)号：CN107671861A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711112065.5
申请日：2017-11-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/163 , B25J9/1633
Abstract: 本发明涉及SCARA机器人的动力学参数辨识领域，公开了一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法。采用Lagrange法建立包含摩擦项的SCARA机器人完整动力学模型，并对其进行线性化。采用5阶傅里叶级数作为激励轨迹的基本形式，并用5次多项式代替传统傅里叶级数中的常数项，使得关节角速度和角加速度在轨迹起始和停止时刻为零；以最小化观测矩阵条件数为目标，为增强全局寻优能力，采用基于排挤机制的小生境遗传算法对激励轨迹的各项系数进行优化。为避免直接对关节角度两次微分带来的传递误差，对采样得到的关节角速度数据拟合成傅里叶级数形式，再微分得到关节加速度信号。考虑到测量噪声的影响，采用加权最小二乘法（WLS）作为参数估计方法。
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公开(公告)号：CN103927534B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410173859.2
申请日：2014-04-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卷积神经网络的易拉罐罐底喷码字符在线视觉检测方法，包括离线状态下对图像中字符进行分割，并归类构建字符库，采用改进后的卷积神经网络学习法进行训练，形成稳定的分类器；在线检测中实时拍摄图片，分割字符，并用分类器进行分类，对存在瑕疵不合格的产品进行剔除；在保证实时性的同时极大的提高了检测精度，完全可以满足易拉罐罐底喷码字符在线检测过程高实时性、高准确性的要求。
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公开(公告)号：CN103425988B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板计算过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线实时检测过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103500321B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310281986.X
申请日：2013-07-03
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明采用双层动态开窗选取图像处理区域，有效减少图像数据处理量，满足实时性要求较高的场合；根据本序列图像的相似性，对第一层动态开窗截取出相邻序列图像做乘法运算，有效消除大的随机干扰；采用中值滤波方法，滤除脉冲干扰和椒盐噪声；采用大津法进行二值化，处理简单快速；采用Hough变换进行直线提取，精度高，抗干扰能力强；采用特征角点构成的特征三角形重心作为焊缝特征点，求解简单快速。本发明提供的视觉引导的焊接机器人焊缝快速识别技术能较好地满足工业现场对焊缝特征点准确快速提取的要求。
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公开(公告)号：CN105680750A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104899382A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510325079.X
申请日：2015-06-10
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明针对分数槽永磁同步电机永磁体的优化设计，提出一种基于Ansoft？Maxwell求取永磁体空载工作点的方法。其特征是建立Ansoft？Maxwell？2D永磁电机模型，利用Magnetostatic求解器完成求解。在后处理中求解气隙磁密、外磁路各段的磁场强度和极间漏磁，建立Ansoft？Maxwell？2D永磁电机端部模型求取电机端部漏磁。利用得到数据即可求取永磁体空载工作点。本文方法能分析不同磁路结构和饱和情况下，漏磁系数、磁密和磁场强度等参数的非线性对永磁体工作点的影响，且无需繁琐的迭代过程和大量的经验系数，利用Ansoft？Maxwell强大的后处理功能得到关键数据，经简单的计算即可完成永磁体空载工作点的求取。
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公开(公告)号：CN104852491A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253527.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明针对分数槽永磁同步电机转矩波动，提出一种磁钢分段斜极角的设计方法。首先由电机的槽数和极对数计算每极每相槽数，根据传统方法计算电机齿槽转矩次数，齿槽转矩次数和每极每相槽数计算得到转矩波动次数，进而得到转矩波动周期角度，再根据磁钢分段数确定每段斜极角度。其能有效的削弱永磁同步电机的转矩波动，而且公式计算简单，该方法仅需根据电机的槽数和极对数，即可确定分段斜极角。
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公开(公告)号：CN104573423A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510043562.9
申请日：2015-01-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种PLC软硬件结合加密保护方法，包括初始值可隐藏编辑的加密寄存器及具有函数功能块加密导出功能的PLC编程软件，上电修改加密寄存器的至少一个值为特定值，定义为加密标志位；运行PLC编程软件，添加函数功能块进行程序语言编辑，实现校验判断加密标志位的值是否正确，如正确，则置位PLC编程软件中的梯形图主程序的关键标志位；选择以隐藏信息的方式加密导出函数功能块，生成加密程序包；重新导入打开加密程序包，在梯形图主程序中调用加密程序包，校验判断关键标志位是否置位，若是，则启动执行主程序。这种PLC软硬件结合加密保护方法，其提高了软件与硬件之间的加密性，从而提升了PLC的安全性能。
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公开(公告)号：CN103607316A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210069358.0
申请日：2012-03-15
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业物联网的状态防火墙状态检测系统及方法，其中，该系统包括用于驱动用户侧各应用层程序和/或文件的应用层驱动单元，用于驱动各信息交互端口的感知层驱动单元，用于对工业物联网的网络状态进行检测与处理的网络状态检测单元，以及用于为网络状态检测单元服务、且与所述网络状态检测单元相匹配的网络管理数据库及网络层驱动单元；所述应用层驱动单元、网络状态检测单元与感知层驱动单元，依次通信连接。本发明所述基于工业物联网的状态防火墙状态检测系统及方法，可以克服现有技术中对协议栈架构支持力度差、检测速度慢与灵活性差等缺陷，以实现对协议栈架构支持力度好、检测速度快与灵活性好的优点。
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公开(公告)号：CN103544499A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310485150.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的表面瑕疵检测的纹理特征降维方法，去除训练样本中的噪声样本和安全样本，以边界样本代替随机选取样本作为特征权值迭代时所用的样本集合，特征权值计算时，根据重要程度的差异赋予三个最近邻样本不同的样本权值，增强了对类别相关性强的特征选择的针对性，降低噪声的干扰程度，具有更强的适应性；求取相关系数矩阵，设定自适应阈值，剔除冗余特征，提取了与类别相关性强的特征，在保证分类识别准确率的同时，降低了特征维数，大大提高了在线特征提取及分类识别的速度，解决了高维特征可能含有冗余特征，甚至是噪声特征，从而导致的在线特征提取时间长、预测准确率降低的问题。
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