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公开(公告)号：CN112423950A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980046555.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供能够比以往提高对工业用机器人的关心的中介装置以及中介方法。中介装置执行如下处理：从至少2个操作终端或者从至少1个操作终端和至少1个计算机接收用于对与操作终端或者计算机分别对应且执行规定的作业或者规定的竞技的至少2个工业用机器人进行操作的操作信号的处理；基于操作信号来使至少2个工业用机器人执行规定的作业或者规定的竞技的处理；以及使操作终端的操作者所具有的显示装置显示由拍摄装置拍摄到的至少2个工业用机器人涉及的作业或者竞技的现场的图像的处理。
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公开(公告)号：CN112423946A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201980047553.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；存储部；动作控制部，其基于自动动作信息来控制机器人主体的动作；操作部，其基于用于对处于基于自动动作信息的动作中的机器人主体的动作进行修正的修正操作，来生成修正操作信息；以及限制范围设定部，其设定利用操作部的修正操作的限制范围，动作控制部构成为，在从基于自动动作信息的动作位置超过限制范围而进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理，限制范围设定部构成为，计算基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部的修正操作时，缩小限制范围。
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公开(公告)号：CN107848113B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201680043288.8
申请日：2016-07-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人系统包括：操作器（2），接受来自操作者的操作指示；从属臂（1），具有多个关节；以及控制装置（4），对从属臂（1）的动作进行控制，控制装置（4）以如下方式构成:在从属臂（1）的自动运转中，即便自操作器（2）输入了修正从属臂（1）的动作的动作指令值，在从属臂（1）以预先设定的规定的第一临限值以上的速度动作的情形时，抑制从属臂（1）的动作的修正。
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公开(公告)号：CN107921638A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048742.9
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够以良好精度对藉由移动装置移动的工件进行作业的机械臂系统。对藉由移动装置（30）移动的工件（W）进行作业的机械臂系统（100），具备：机器人臂（1），安装有用以对工件进行作业的工具；操作装置（2），用以对机器人臂进行操作；第一拍摄单元（3A），用以一边追随工件的移动一边对工件进行拍摄；第二拍摄单元（3B），为了拍摄对工件作业的状态而固定设置于作业区；显示单元（4），显示由第一拍摄单元拍摄的影像及由第二拍摄单元拍摄的影像；以及控制装置（5），检测工件的移动量，根据工件的移动量追随控制机器人臂，且根据操作装置的操作指令控制上述机器人臂的动作。
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公开(公告)号：CN107921637A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048659.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107848112A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680041781.6
申请日：2016-06-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 提供能减轻操作者的作业负担、且容易对预先设定的机器人的动作进行修正的机器人系统。本发明的机器人系统具备：具有多个关节的机器人主体（1）、控制机器人主体（1）的动作的控制装置（4）、及操作装置（2），该操作装置（2）具有：示教器（21），其向控制装置（4）示教机器人主体（1）的位置信息或多个关节（JT）的角度信息，以使机器人主体（1）执行自动运转；及操作器（22），其接受来自操作者的操作指示，而使机器人主体（1）进行手动动作、或对机器人主体（1）的自动运转中的动作进行修正。
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公开(公告)号：CN112423950B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201980046555.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供能够比以往提高对工业用机器人的关心的中介装置以及中介方法。中介装置执行如下处理：从至少2个操作终端或者从至少1个操作终端和至少1个计算机接收用于对与操作终端或者计算机分别对应且执行规定的作业或者规定的竞技的至少2个工业用机器人进行操作的操作信号的处理；基于操作信号来使至少2个工业用机器人执行规定的作业或者规定的竞技的处理；以及使操作终端的操作者所具有的显示装置显示由拍摄装置拍摄到的至少2个工业用机器人涉及的作业或者竞技的现场的图像的处理。
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公开(公告)号：CN112469539B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201980049575.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(300A)具备：机器人主体(1)，其进行作业；机器人控制部(41)，其根据操作指令来控制机器人主体(1)的动作；操作器(2)，其根据操作者的操作向机器人控制部(41)发送操作指令；激励信息获取部(44)，其获取用于激励操作者以使操作者增加机器人主体(1)的作业量或者作业速度的激励信息；以及激励信息提示器到的激励信息。(6)，其向操作者提示激励信息获取部(44)获取
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公开(公告)号：CN112423946B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201980047553.3
申请日：2019-07-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；存储部；动作控制部，其基于自动动作信息来控制机器人主体的动作；操作部，其基于用于对处于基于自动动作信息的动作中的机器人主体的动作进行修正的修正操作，来生成修正操作信息；以及限制范围设定部，其设定利用操作部的修正操作的限制范围，动作控制部构成为，在从基于自动动作信息的动作位置超过限制范围而进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理，限制范围设定部构成为，计算基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部的修正操作时，缩小限制范围。
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公开(公告)号：CN111432990B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201880077003.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J3/00 , G05B19/4155
Abstract: 技能传承装置(900)具备：动作部(201)，其使作业部(217)动作；控制器(203)，其控制动作部(201)的动作；动作信息检测部(254)，其检测动作部(201)的动作信息；以及操作器(202)，其输出与操作人员(220)的操作对应的手动动作修正指令。控制器(203)具备：基本动作指令部(250)，其输出基本动作指令；学习部(252)，其输出自动动作修正指令；动作修正指令生成部(272)，其在自动动作修正指令的基础上追加手动动作修正指令而生成动作修正指令；动作修正指令存储部(53)，其存储动作修正指令；以及动作信息存储部(256)，其存储动作信息。学习部(252)构成为：使用存储于动作信息存储部(256)的动作信息，机械学习存储于动作修正指令存储部(53)的动作修正指令，在结束机械学习后，在动作部(201)进行动作时，被输入动作信息，并输出自动动作修正指令，并且，动作部(201)构成为根据基于基本动作指令和自动动作修正指令的自动动作指令、以及手动动作修正，使作业部(21)进行动作。
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