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公开(公告)号：CN107921637A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048659.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。
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公开(公告)号：CN107921620A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048695.8
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 远程操作机器人系统，其具备：从动臂；主本体，仿照从动臂所处理的对象物的形状；操作受理装置，受理基于主本体的位置及姿势的操作者的操作；以及控制装置，根据操作受理装置所受理的操作，控制从动臂的动作以使主本体与对象物的行为对应。
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公开(公告)号：CN119451790A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202380050100.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Inventor： 丹治彦 , 住友雅彦 , 菅原润一 , 下村信恭 , 阿维什·阿肖克·巴尔瓦尼
Abstract: 该机器人系统(100)具备：机器人(1)，该机器人(1)包含马达(11)；第1存储部(12a)，该第1存储部(12a)以与马达对应的方式设置，存储马达的识别信息；第2存储部(13a)，该第2存储部(13a)相对于第1存储部单独设置，存储马达的识别信息；和控制部(2)，该控制部(2)通过对存储于第1存储部的马达的识别信息、与存储于第2存储部的马达的识别信息进行核对，来检测安装于机器人的马达是否是预先被赋予有识别信息的马达。
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公开(公告)号：CN110709211B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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公开(公告)号：CN110709211A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110662630A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201880032426.1
申请日：2018-05-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 一种机器人系统(10)，具备对工件(W)进行作业的机器人(20)、以及用于对机器人(20)进行远程操作的操作部(80)，机器人系统(10)的特征在于，机器人(20)具备：机械臂(30)；机械手(50)，其安装于机械臂(30)，并对工件(W)进行作业；以及加速度传感器(60)，其安装于机械手(50)，机器人系统(10)还具备扬声器(88)，扬声器(88)将来自加速度传感器的加速度信号作为感知信息输出。
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公开(公告)号：CN107921640A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048927.X
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 一种具备多个从动臂的远程操作机器人系统，从动臂具备根据任务程序动作的自动模式、根据主装置所受理的操作者的操作动作的手动模式、以及一边藉由主装置所受理的操作者的操作而逐次修正一边根据任务程序动作的修正自动模式等多个控制模式。动作顺序信息包含从动臂以自动模式进行作业的自动部分、与从动臂以从多个控制模式中被选择的一个模式进行作业的选择部分，选择部分在多个从动臂间在时间上不重复。根据此动作顺序信息使多个从动臂动作。
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公开(公告)号：CN107921635A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048289.1
申请日：2016-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。
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公开(公告)号：CN111432990B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201880077003.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , B25J3/00 , G05B19/4155
Abstract: 技能传承装置(900)具备：动作部(201)，其使作业部(217)动作；控制器(203)，其控制动作部(201)的动作；动作信息检测部(254)，其检测动作部(201)的动作信息；以及操作器(202)，其输出与操作人员(220)的操作对应的手动动作修正指令。控制器(203)具备：基本动作指令部(250)，其输出基本动作指令；学习部(252)，其输出自动动作修正指令；动作修正指令生成部(272)，其在自动动作修正指令的基础上追加手动动作修正指令而生成动作修正指令；动作修正指令存储部(53)，其存储动作修正指令；以及动作信息存储部(256)，其存储动作信息。学习部(252)构成为：使用存储于动作信息存储部(256)的动作信息，机械学习存储于动作修正指令存储部(53)的动作修正指令，在结束机械学习后，在动作部(201)进行动作时，被输入动作信息，并输出自动动作修正指令，并且，动作部(201)构成为根据基于基本动作指令和自动动作修正指令的自动动作指令、以及手动动作修正，使作业部(21)进行动作。
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公开(公告)号：CN110914023B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201880032034.5
申请日：2018-05-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 供电装置(100)具备：供电部(10)，与电气设备的受电部(202)连接并向上述受电部(202)供给电力；臂(40)，上述供电部(10)设置于该臂(40)的前端，且该臂具有直动关节部(44)以及旋转关节部中的至少任一方；以及控制部(80)，上述控制部(80)构成为控制上述直动关节部(44)以及上述旋转关节部中的至少任一方移动上述臂(40)，以便将上述供电部(10)与上述受电部(202)连接。
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