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公开(公告)号：CN118848937A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN118181255A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410293146.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机械臂，属于机械臂领域。本发明采用的技术方案是：包括机架、机械臂和动端平台，固定端于运动端之间设有三组并联的机械臂，还包括设置在机架上的摆动平台，摆动平台两端以转动方式设置在机架上，机械臂分为伸缩臂、双关节摆动臂和移动臂；双关节摆动臂的后端通过回转机构设置在摆动平台上，摆动平台的上设有直线移动机构，所述移动臂的后端设置在直线移动机构的移动端上，双关节摆动臂的前端和移动臂的前端通转动副连接于动端平台，所述的前端通过第一转动副连接于动端平台，所述伸缩臂的后端通过第二转动副设置在机架上且处于双关节摆动臂和移动臂的固定端下部。将直线运动的并联机械臂中两组替换为直线运动与摆动运动，相比原通过三组伸缩缩减为一组伸缩、一组移动一组摆动，相比原有的全部伸缩结构，移动的速度更快，摆动的幅度能够更大。
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公开(公告)号：CN115924211A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN115285443A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211107769.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双层包装袋上袋机械手的包装袋上袋方法，属于一种包装设备。本发明采用的技术方案是：包括扩口夹板，为两对称的结构，呈长条板状，后部向后向外延伸出，三角臂板与扩口夹板一体相连位置铰接于勾头臂，扩口气缸的前端连接于三角臂板的后部角；外部夹板，后部铰接设置在扩口夹板外侧，根部连接夹持驱动气缸的伸出杆前端，夹持驱动气缸的缸体后部铰接连接于三角臂板的外部角；勾头臂，整体呈V形，一侧设置所述的扩口夹板，另一侧铰接于转动臂，转动臂与勾头臂之间设有勾头驱动气缸；转动臂，后部铰接于固定臂，转动臂与固定臂之间设置转动驱动气缸。
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公开(公告)号：CN118907885A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947008.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双平行四边形机构的装车机器人及装车方法，属于自动化装车设备领域。本发明采用的技术方案是：包括两组平行四边形机构、导向横梁、丝杠移动副和末端执行机构；平行四边形结构的相连边结构之间铰接相连，下部边两端的铰轴设置在末端执行机构上，上部边的铰轴设置在转臂移动座上，转臂移动座设置导向横梁上可移动；丝杠移动副的丝杠平行于导向横梁设置在导向横梁的一侧，移动螺母固定于转臂移动座上，移动螺母与丝杠配合，丝杠的端部设有丝杠电机。本装车机器人采用双平行四边形结构作为承载结构，运行稳定性高，丝杠传动副结构的驱动结构相比电机减速机的运行，更利于设备的运行计算，设备的整体成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115924211B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN108298336B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201810242222.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Inventor： 相增和
Abstract: 本发明涉及一种码袋装车装置，属于物流码袋装置。采用的技术方案是：导轨主架上设有可在导轨主架上移动的码袋框架和输送机，导轨主架下部设有货车车厢的放置空间，码袋框架内部设有由绞车带动上下升降的码袋架，码袋架底部为码袋平台，码袋平台和输送机之间设有倾斜皮带，装有物料的包装袋从输送机上经倾斜皮带落在码袋平台上，码袋平台内设有码袋机构，码袋机构将落在码袋平台上的包装袋平铺在码袋平台上，码袋平台由码袋框架内绞车驱动向下靠近货车车厢将包装袋平铺到货车车厢内。能够将规格化的粉料包装整齐的进行码放，并铺放到货车车厢内，能够适应货车的位置进行左右调整，码袋采用机械化进行，速度快错误率低，放置过程稳定转载效率高。
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公开(公告)号：CN117465788A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311174211.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B61/24
Abstract: 本发明提供一种吨包整形吊装装置及吨包吊装整形的方法，解决吨包在车厢中摆放时的并排摆放时的整形问题。为实现上述目的，本发明采用的计数方案是：吨包整形吊装装置，包括多个吊装钩，还包括吊装架和整形架，所述吊装钩设置在吊装架的下方，吊装钩为四组，吊装架的一周设置整形架；所述整形架包括整形板、固定板、四组连杆和伸缩杆，所述固定板固定在整形架或吊装架上，四组连杆的两端分别铰接连接整形板和固定板，其成矩形布置，伸缩杆连接整形板和固定板，且与整形板的连接点处于连杆连接点的上方，伸缩杆伸缩带动整形板朝向固定下方侧移动对挂钩上的吨包侧面进行挤压整形；吊装架安装在可升降的悬空吊装设施上。
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公开(公告)号：CN115477032B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210966867.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B15/00
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋提绳单绳串联系绳装置，属于一种自动化包装机械，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳单绳串联系绳装置，吨包袋设有四组提绳，提绳分处吨包袋的口部四角，包括四组系绳机构、吨包袋提绳定位机构和机架。四组系绳机构对应吨包袋的四组提绳，系绳机构中包括一个旋转机械手、机械手转动驱动、伸缩机械手和空间移动机构，旋转机械手设置在机械手转动驱动上，机械手转动驱动和伸缩机械手设置在空间移动机构上，空间移动机构带动抓手机械手在立体空间内移动，机械手转动驱动带动机械手旋转，旋转机械手与伸缩机械手开启及闭合抓取吨包袋的提绳并旋转；单绳仅需要一组机械手，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN115367209A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211074773.5
申请日：2022-09-03
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨袋的提绳规整装置及进行提绳规整的方法，属于包装灌装设备领域。本发明采用的技术方案是：本发明吨袋的提绳规整装置，包括，吸盘架，呈龙门架结构，中间设有升降吸盘，升降吸盘包装袋的一侧面吸起，吸盘架的底部两侧分别设有移动轮组；挂绳柱，设有两排，每排四组，两排挂绳柱两两对其并设置U形对接，U形对接的扣朝下，U形对接下方设有对接抬升机构，U形对接的两端分别与两排挂绳柱上相对的挂绳柱顶部对接，其中一排挂绳柱设有可移动的提绳分隔板将提绳分隔开，吸盘的最高升降高度高于挂绳柱；底座，中间设置所述的两排挂绳柱，一端为整理平面，另一端为叠袋平面，两侧设有轮组轨道，所述吸盘架的移动轮组在轮组轨道上移动，所述挂绳柱处于两侧的轮组轨道之间位置。
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