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公开(公告)号：CN115987130A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310109273.9
申请日：2023-02-14
Applicant: 安徽大学 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC: H02M7/5387 , H02M1/00 , H02J3/38
Abstract: 本发明揭示了改进的数据驱动型储能逆变器电流预测控制方法及系统，包括：建立储能逆变器静态坐标系中的数学模型，分析得到多个基本电压矢量，合成多个虚拟矢量；对测量噪声进行估计、补偿；建立多个基本电压矢量对应的电流梯度关系，并更新剩余矢量的电流梯度；进行电流预测，并分析得到多个基本电压矢量对应的价值函数值、多个虚拟矢量作用时间；分析得到多个虚拟矢量对应电流预测值、价值函数值最小的虚拟电压矢量，将价值函数值最小的虚拟电压矢量作为最优电压矢量作用至下一个控制周期。解决电流梯度更新停滞问题，避免产生电流尖峰；解决预测结果受测量噪声影响的问题；提高参数变化的鲁棒性，降低输出电流的波纹。
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公开(公告)号：CN115242095A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210779986.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离型CLLC变换器双向同步整流控制装置和方法，属于电力电子变换器技术领域。该控制方法应用在双向隔离型CLLC变换器当中，通过建立CLLC变换器的频域阻抗模型，在控制器单元中计算包含开关频率和输出等效负载的同步整流导通时间。CLLC变换器原边和副边开关管的开通时刻是相同的，同步整流管的关断时刻则由所计算的同步整流导通时间决定，等于开通时刻加上计算的导通时间。电路控制单元包括采样电路、控制器单元和光耦隔离驱动电路。该控制方法实现了精确控制同步整流时间，减少电路整流导通损耗，使电路具有高效率和高功率密度的优势。
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公开(公告)号：CN115189578A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210917561.2
申请日：2022-08-01
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M3/335 , H02M7/797 , H02M1/00 , H02M1/14 , H02M1/42 , H02J7/00 , H02J7/02 , B60L53/00 , B60L53/14 , B60L55/00
Abstract: 本发明公开了一种隔离型双向充电机CLLC变换器控制装置及方法。该控制方法应用在双向隔离型充电机CLLC变换器当中，通过建立CLLC变换器正向和反向工作的三阶拟合模型，在控制器中计算包含开关频率和输出负载的同步整流导通时间。CLLC原边和副边开关管的开通时间是相同的，同步整流管的关断时间则由所计算的同步整流导通时间决定。正向运行时，CLLC变换器采用基于三阶拟合模型的同步整流控制，实现低导通损耗和高效率；反向运行时，CLLC变换器采用同步整流控制和输入电流前馈控制，使母线电容提供二次工频功率脉动，显著降低电池电流二次纹波，实现高效率。
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公开(公告)号：CN113752282B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110955861.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种气控变刚度两指机械手，涉及机械手技术领域；为了解决无法精确的控制机械手的手指弯折角度的问题；本装置具体包括安装板，安装板底部外壁固定有连接板，连接板两侧外壁固定有两个连接阀，安装板顶部外壁设置有第一指段和第三指段，连接板顶部外壁固定有第二送气管和第三送气管。本发明通过设置气缸、推板、连接圆环、转动柱、连接盘和固定块，当需要对第二指段进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸推动推板向上移动，同时控制另一个气缸带动对应的推板向下移动相同的距离，此时转动柱和固定块会在两个推板的带动下通过连接圆环进行转动，从而使得与转动柱和固定块顶部相连接的第二指段进行倾斜。
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公开(公告)号：CN113768740B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110898014.X
申请日：2021-08-05
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种肘关节康复机器人，包括上臂固定组件、五自由度容错机构、前臂固定组件和绳索驱动组件；区别于普通的绳驱动康复机器人将驱动袖环与人体上肢直接固连，使用易于穿戴的绑带将人体与外骨骼连杆连接，提高患者在康复训练过程中的舒适性。将外骨骼连杆与基座连接，将绳索驱动沿手臂方向的作用力传递给基座，有效避免了力直接作用于人体造成二次伤害。同时设计了一种五自由度容错机构，通过连杆转轴与十字轴五个自由度的相对运动，解决了康复训练过程中外骨骼转轴与肘关节螺旋运动轴的偏移问题，提升了人机协调效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113561208B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110672340.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种构型可变的气动自适应机械手，所述机械手包括壳体、电磁阀、线性气缸组件和抓取机构，壳体包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，线性气缸组件是由两个线性气缸组成，本发明采用一个电磁阀控制两个气缸的同步运动，通过一种新型单连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，同时可保证抓取后零件相对机械手的位姿不变，该机械手具有结构简单、高自适应性及低成本等优点。
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公开(公告)号：CN114043460A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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公开(公告)号：CN113377123A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110767480.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种飞机舵面故障容错控制系统和方法，包括：舵机控制器和故障监控器。舵机控制器采集获取飞机的飞机飞行速度、攻角、俯仰角、俯仰角速度、纵向推力以及垂直向推力，获取参考俯仰角信号，获取预设性能指标函数；故障监控器用于根据预设性能指标函数以及虚拟控制律确定监控函数；根据监控函数判断是否发生故障。本发明的优点是：能够准确控制飞机姿态角、约束动态特性，并基于动态特性检测、排除舵机故障。
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公开(公告)号：CN112873176B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110025126.4
申请日：2021-01-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手定位装置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上设有红外线发射器；行走组件，行走组件固定于底座底部；滑动组件，滑动组件与十字滑槽滑动连接，其底部设有红外线接收器；转向组件，转向组件一端与滑动组件转动连接，另一端与连接柱固定；夹持组件，夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，安装座固定于连接柱上，其底端面形成有限位槽，中间板固定于限位槽中部，红外线灯和光纤传感器均与中间板固定，电子摄像头固定于安装座外侧壁上，夹持机构与限位槽滑动连接；控制器，与红外线发射器、滑动组件、红外线接收器、转向组件、红外线灯、光纤传感器和夹持机构电性连接。
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公开(公告)号：CN113037111A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110210608.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院 , 山东大学
IPC: H02M7/487
Abstract: 本发明提出一种变流器空间矢量调制方法，将传统的空间矢量图里特定区域的矢量进行虚拟合成(为论述方便，称为“特定区域矢量虚拟”)，从而实现中点电压和悬浮电容电压的平衡控制，特定区域矢量虚拟相较于全部矢量虚拟，减小了空间矢量调制方法的复杂度并降低了开关损耗。本发明提出特定区域矢量虚拟将影响中点电压平衡的矢量重新进行虚拟合成，且重新定义了部分小区，通过矢量自身的冗余特性，解决了传统空间矢量控制策略下部分区域中点电压不平衡的问题，能够实现全区中点电压和悬浮电容电压的同步控制。同时在中点电压和悬浮电容电压能实现平衡控制的区域采用了传统的空间矢量合成规则，避免了全部采用虚拟空间矢量增加开关次数和开关损耗的问题。
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