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公开(公告)号：CN116506326A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310741282.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L43/0823 , H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人，涉及数字信息传输领域，其中所述子线程数据接收方法包括：持续接收所述机器人伺服驱动器发送的数据；当所述数据为头部数据符合预设帧头格式的数据时缓存该数据及其后数据，并拼接为拼帧数据，直至所述拼帧数据的帧长度大于或等于目标帧长度；对所述拼帧数据进行帧尾校验和CRC校验。本申请的子线程数据接收方法能解决机器人伺服驱动器的上位机在接收机器人伺服驱动器发送的信息时接收不够快速和不够准确的问题，从而能达到提高上位机接收数据的效率和准确率的效果。
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公开(公告)号：CN115133813A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211071618.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多轴伺服系统同步控制方法、系统、电子设备和存储介质，所述方法包括：通过获取第一动子的第一位置和第一移动速度、第二动子的第二位置和第二移动速度以及期望位置；根据第一位置、第一移动速度、第二位置、第二移动速度以及期望位置计算第一直线电机和第二直线电机的补偿数据，补偿数据包括速度补偿值和电流补偿值中的至少一项；根据补偿数据对第一直线电机和第二直线电机进行补偿，以使第一动子和第二动子同步运动，从而带动两个伺服装置同步运动，既提高两个伺服装置同步运动的精确度，又提高同步补偿的响应速度。
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公开(公告)号：CN114935347A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN111807265B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010549602.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。
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公开(公告)号：CN113341853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118137429A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410301095.4
申请日：2024-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: H02H7/122 , H02H3/08 , H02H1/00 , H02H7/085 , H02P27/08 , H03K17/041 , H03K17/687 , H03K7/08 , G01R31/52 , G01R19/165
Abstract: 本申请属于电机驱动技术领域，公开了一种具有清零和预设功能SiC开关管短路保护系统，当电机驱动器发生短路时，会导致母线电流或相电流超限，使电流采样电压信号与预设电压保护值信号不匹配，保护电路依此确定电机驱动器发生短路故障，从而持续向驱动脉冲封锁模块发送封锁信号，使驱动脉冲封锁模块切断送往SiC开关管的PWM信号，从而保护SiC开关管，直到主控模块发出自动清零信号，才停止发送封锁信号；从而能够可靠地实现SiC开关管短路保护，而且由于结构简单、电路延时时间短，能够满足SiC开关管短路保护的时间要求，此外，持续封锁后能够自动清零，无需掉电复位，使用更方便。
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公开(公告)号：CN116506326B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310741282.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L43/0823 , H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人，涉及数字信息传输领域，其中所述子线程数据接收方法包括：持续接收所述机器人伺服驱动器发送的数据；当所述数据为头部数据符合预设帧头格式的数据时缓存该数据及其后数据，并拼接为拼帧数据，直至所述拼帧数据的帧长度大于或等于目标帧长度；对所述拼帧数据进行帧尾校验和CRC校验。本申请的子线程数据接收方法能解决机器人伺服驱动器的上位机在接收机器人伺服驱动器发送的信息时接收不够快速和不够准确的问题，从而能达到提高上位机接收数据的效率和准确率的效果。
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公开(公告)号：CN115946146A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310255922.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械手技术领域，公开了一种用于机械手的两自由度执行机构及驱动方法，包括动子组件、连杆机构和两个定子组件，所述动子组件设置在所述定子组件的上方，所述动子组件和所述连杆机构铰接；两个定子组件用于在通入相同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿x轴方向移动，从而带动所述连杆机构前后摆动；两个定子组件用于在通入不同幅值和频率的三相交流电的时候，通过磁场驱动使所述动子组件沿y轴方向移动，从而带动连杆机构左右摆动，两个定子组件并排设置；定子组件包括多组三相跑道型线圈，多组三相跑道型线圈依次串接，多组三相跑道型线圈沿x轴方向铺设。该执行机构具有微型化和槽满率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN115425892A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN114935347B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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