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公开(公告)号：CN117454060B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN117666452B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410144462.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，具体公开了一种机器人的多重安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括步骤：基于看门狗计时器对微控制单元的运行情况进行监控，在微控制单元运行异常时，基于看门狗计时器触发控制机器人执行强制停止；在微控制单元运行正常且出现设备故障时，基于微控制单元软件控制机器人执行强制停止、减速停止或无损停止；在软件控制响应超时时，硬件控制机器人执行强制停止；该方法基于看门狗计时器、软件控制和硬件控制实现对机器人进行三重安全保护，能根据机器人运行过程中不同情况出现的故障执行停机操作，能有效避免安全事故发生并保护使用者。
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公开(公告)号：CN116626390B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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公开(公告)号：CN116506326A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310741282.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L43/0823 , H04L1/00
Abstract: 本发明公开了一种子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人，涉及数字信息传输领域，其中所述子线程数据接收方法包括：持续接收所述机器人伺服驱动器发送的数据；当所述数据为头部数据符合预设帧头格式的数据时缓存该数据及其后数据，并拼接为拼帧数据，直至所述拼帧数据的帧长度大于或等于目标帧长度；对所述拼帧数据进行帧尾校验和CRC校验。本申请的子线程数据接收方法能解决机器人伺服驱动器的上位机在接收机器人伺服驱动器发送的信息时接收不够快速和不够准确的问题，从而能达到提高上位机接收数据的效率和准确率的效果。
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公开(公告)号：CN118276686B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410708717.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种构建异步SSVEP脑电信号的控制方法及相关设备，涉及脑机接口技术领域。通过加载预先离线生成的混合参考信号模板，计算用户在线脑电信号数据与混合参考信号模板中的各个信号之间的相关系数，然后再根据各个相关系数计算参考相关系数，从而获取最大的参考相关系数，由最大的参考相关系数对应的类型确定用户的实时控制状态，并在实时控制状态为控制状态时，根据最大的参考相关系数对应的刺激频率确定具体的控制指令类型，从而在不改变SSVEP的诱发范式或增加额外生物电信号的情况下，可以直接输出当前用户的实时控制状态并且可以同时确定具体的控制指令类型，有利于提高识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117666452A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410144462.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，具体公开了一种机器人的多重安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括步骤：基于看门狗计时器对微控制单元的运行情况进行监控，在微控制单元运行异常时，基于看门狗计时器触发控制机器人执行强制停止；在微控制单元运行正常且出现设备故障时，基于微控制单元软件控制机器人执行强制停止、减速停止或无损停止；在软件控制响应超时时，硬件控制机器人执行强制停止；该方法基于看门狗计时器、软件控制和硬件控制实现对机器人进行三重安全保护，能根据机器人运行过程中不同情况出现的故障执行停机操作，能有效避免安全事故发生并保护使用者。
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公开(公告)号：CN116626390A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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公开(公告)号：CN117674396B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410144502.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容的不间断电源系统，属于不间断电源技术领域，包括供电电路和微控制单元，供电电路与微控制单元连接且用于为微控制单元供电，还包括：超级电容组，超级电容组并接到供电电路且与供电电路之间设置有开关；超级电容控制电路，超级电容控制电路的输入端与微控制单元连接且输出端与开关连接；超级电容控制电路用于接收微控制单元发送的信号以控制开关闭合或断开。本发明的基于超级电容的不间断电源系统，采用超级电容代替蓄电池作为储能单元，有效改善传统不间断电源的不足，大大提高不间断电源的性能。
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公开(公告)号：CN117674396A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410144502.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容的不间断电源系统，属于不间断电源技术领域，包括供电电路和微控制单元，供电电路与微控制单元连接且用于为微控制单元供电，还包括：超级电容组，超级电容组并接到供电电路且与供电电路之间设置有开关；超级电容控制电路，超级电容控制电路的输入端与微控制单元连接且输出端与开关连接；超级电容控制电路用于接收微控制单元发送的信号以控制开关闭合或断开。本发明的基于超级电容的不间断电源系统，采用超级电容代替蓄电池作为储能单元，有效改善传统不间断电源的不足，大大提高不间断电源的性能。
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公开(公告)号：CN116922399A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311189595.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
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