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公开(公告)号：CN112186716B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010929155.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路，包括IPM模块基本外围电路，对IPM模块进行故障触发、温度采样、电流采样和故障输出处理；过流保护电路，对IPM模块进行过流保护；温度保护电路，对IPM模块进行过温保护；电压检测和保护电路，检测IPM模块的工作电压，对IPM模块进行过压保护；故障反馈电路，对IPM模块的故障进行反馈；本IPM模块故障检测与保护电路的故障保护类型全面，保护逻辑简明，保护电路拓扑统一；整个电路的成本低、可靠性高，满足使用要求。
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公开(公告)号：CN114935347B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN114268309B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210188032.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: H03K19/0175 , G01D5/00
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种绝对值编码器接口电路及控制方法，通过第一接口电路模块、第二接口电路模块、第一差分转换电路、第二差分转换电路、第一双向缓冲电路、第二双向缓冲电路、第三双向缓冲电路和MCU控制模块设置四个传输通路，采用MCU控制模块解析接入所述绝对值编码器接口电路的绝对值编码器的通讯协议，并根据解析结果选择对应的通路与所述绝对值编码器进行通讯，从而实现伺服驱动器可以与不同协议类型的绝对值编码器进行通讯的功能，提高驱动器的应用范围。
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公开(公告)号：CN112269131A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011516677.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种速度环PI振荡检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过按预设频率周期性地获取反馈速度数据；所述反馈速度数据由编码器对永磁同步电机的转速进行测量并输出；按所述预设频率周期性地获取观测速度数据；所述观测速度数据由速度观测器对永磁同步电机的转速进行观测得到；计算各个所述反馈速度数据与对应的观测速度数据的差值，得到差值数据集；根据所述差值数据集判断永磁同步电机是否存在速度振荡故障；从而能够有效检测永磁同步电机是否存在速度振荡故障。
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公开(公告)号：CN111736097B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010837493.X
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的制动电路故障诊断电路，MCU发送用于驱动伺服驱动器的驱动信号到驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块将驱动信号进行隔离放大后发送至主功率部分，主功率部分将运行信号反馈至驱动与故障检测模块，驱动与故障检测模块根据反馈的运行信号检测驱动信号、制动电路、诊断电路的故障信息并将故障信息反馈至MCU；本诊断电路可以实时检测制动电路的工作状态，具有故障类型检测全面、故障定位快速、方便维修、维修间隔时间短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112600479A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110096490.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P21/34 , H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本申请实施例提供了一种磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备。该磁极初始位置辨识的方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值；S5、根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值计算最大电流值，根据所述电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和最大电流值得到电机转子的初始位置角度偏差最终实际值。本申请实施例提供的磁极初始位置辨识的方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
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公开(公告)号：CN111953469A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010705514.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种伺服驱动器与Ethercat DC时钟的同步方法、装置及电子设备，通过获取第一次Sync0信号到来时的第一Timer值以及电机控制中断运行的第一计数值；根据所述第一Timer值和第一计数值进行第一次同步校准；在Sync0信号到来时，实时获取所述伺服驱动器的从站CPU时钟与DC时钟在一个DC同步周期内的偏差值；把所述偏差值分散补偿到当前DC同步周期内的各PWM中断周期中；从而可避免DC同步周期较长时容易报警的问题，且对电机控制的影响较小。
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公开(公告)号：CN113254053A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110651022.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F8/654 , G06F9/54 , G06F9/4401
Abstract: 本发明提供了一种双CPU系统的固件升级方法、系统，对第一CPU进行固件升级时，直接把第一新应用程序拷贝到第一Flash中；对第二CPU进行固件升级时，由第一CPU通过第一Flash的第一Bootloader，把第一Flash中的第二Bootloader程序拷贝至共享RAM中，然后把第二新应用程序拷贝到共享RAM，再由第二CPU通过共享RAM中的第二Bootloader把第二新应用程序拷贝到第二Flash中；从而，无需单独为第二CPU设置独立的升级电路，可有效地实现两个CPU的固件升级并简化升级电路结构，降低设备成本。
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公开(公告)号：CN112422013B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110096488.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P21/18 , H02P21/32 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本申请实施例提供了一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备。该永磁同步电机初始位置辨识方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；S5、利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
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公开(公告)号：CN112269131B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011516677.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种速度环PI振荡检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过按预设频率周期性地获取反馈速度数据；所述反馈速度数据由编码器对永磁同步电机的转速进行测量并输出；按所述预设频率周期性地获取观测速度数据；所述观测速度数据由速度观测器对永磁同步电机的转速进行观测得到；计算各个所述反馈速度数据与对应的观测速度数据的差值，得到差值数据集；根据所述差值数据集判断永磁同步电机是否存在速度振荡故障；从而能够有效检测永磁同步电机是否存在速度振荡故障。
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