公开(公告)号：CN107614210B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201680028657.6

申请日：2016-05-26

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明的把持机构(3)具有：第一把持片(5)和第二把持片(6)，它们连结成能够绕摆动轴线(A1)彼此摆动；牵引滑轮(7)，其被第二把持片(6)支承为能够绕与摆动轴线(A1)平行的旋转轴线(A2)旋转；以及线(8)，其前端固定于一方的把持片(5)，该线(8)以夹着旋转轴线(A2)的牵引滑轮(7)的两侧的张力(f1’、f2’)的合力(F’)产生使第二把持片(6)绕摆动轴线(A1)摆动的关闭方向的旋转力矩(M’)的方式卷绕于牵引滑轮(7)。

公开(公告)号：CN109475361A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201680087983.4

申请日：2016-10-20

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明

IPC: A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  B25J15/08 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明的目的在于能够较大地确保摆动部件相对于基体部件进行摆动的摆动角度，同时以较少的力使摆动部件摆动，本发明的摆动机构(3)具有：第1摆动部件(5)，其被支承为能够绕第1摆动轴线(A)摆动；第2摆动部件(6)，其被该第1摆动部件支承为能够绕在与第1摆动轴线垂直的方向上隔开间隔地配置的第2摆动轴线(B)摆动；牵引滑轮(7)，其被第2摆动部件支承为能够绕在与第2摆动轴线垂直的方向隔开间隔地配置的旋转轴线(C)旋转；固定滑轮(8)，其被支承为能够绕第2摆动轴线旋转；以及线(9)，其卷绕于固定滑轮和牵引滑轮，通过施加的牵引力而在牵引滑轮的隔着旋转轴线的两侧产生大致相同方向的张力，牵引滑轮配置的位置使得作用于旋转轴线的线的张力的合力产生使第2摆动部件摆动的转矩。

公开(公告)号：CN106061413A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201580010836.2

申请日：2015-02-10

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 高桥启吾 ,  山中纪明

IPC: A61B17/28 ,  A61B1/00 ,  G02B23/24

CPC classification number: A61B1/0057 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/00133 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0052 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B34/37 ,  A61B2017/00017 ,  A61B2017/00327 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/2905 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/061 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/0812

Abstract: 本发明提供医疗器具、医疗系统及医疗装置的模式转移方法，通过可靠地控制套管的状态，能够针对被动动作部的形状变化实施可靠的线驱动。医疗器具(1)具有：线(5)；软性的套管(6)，用于供线贯插；线驱动部(4)，其驱动线(5)；被动动作部(2)，其由于线(5)进行驱动而动作；套管拉伸部(21)，其拉伸套管(6)；套管锁定部(20)，其将套管(6)的移动锁定；以及控制部(40)，其分别切换被动动作部(2)和线驱动部(4)未连接的准备模式、对套管(6)解除锁定的状态的套管自由模式、调整套管(6)的松弛并设为将套管(6)锁定的状态的套管松弛调整模式、以及设为能够驱动与线驱动部(4)连接的被动动作部(2)的状态的主从模式。

公开(公告)号：CN105828738A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201480068162.7

申请日：2014-12-19

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 兵头亮治 ,  岸宏亮 ,  山中纪明

IPC: A61B34/30 ,  A61M25/092

CPC classification number: A61B34/71 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/301

Abstract: 以提高在插入部(6)的基端侧通过细长的驱动力传递部件(8)对配置在柔性的插入部(6)的前端的可动部进行操作的情况下的操作性或者进行控制的情况下的控制性为目的，本发明的柔性机械手用引导部件(11)设置于柔性机械手的插入部(6)，该柔性机械手具有细长且柔性的插入部(6)、配置在该插入部(6)的前端的可动部、配置在插入部(6)的基端的驱动部以及将该驱动部的动力传递给可动部的细长的驱动力传递部件(10)，该柔性机械手用引导部件(11)具有在长度方向上贯穿有驱动力传递部件(10)的腔(12)，该腔(12)具有绕着插入部(6)的长度轴扭转的形状。

公开(公告)号：CN105682600A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201480057847.1

申请日：2014-10-24

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明 ,  岸宏亮

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/0002 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/018 ,  A61B1/05 ,  A61B1/0676 ,  A61B34/70 ,  A61B90/13 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/306 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39048

Abstract: 医疗用机械手具有插入部、臂部、照射具有与臂轴线平行的光轴的激光光束(L)的光照射部、对激光光束(L)所形成的光像的轨迹进行摄像的摄像部、使臂部绕基准轴线旋转的旋转驱动马达、进行使臂部沿着基准轴线对齐的初始化控制的初始化控制部，初始化控制部具有通过对光照射部、旋转驱动马达和摄像部进行控制而取得激光光束(L)的轨迹的轨迹取得控制部、计算轨迹的直径并进行轨迹的直径的收敛判定的收敛判定部、求出使轨迹的直径更小的第1关节的驱动量并进行驱动的驱动量修正部、收敛动作控制部。

公开(公告)号：CN113164183B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN201880099765.1

申请日：2018-11-30

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明

IPC: A61B17/29 ,  B25J15/08

Abstract: 抓持机构(1)包括：钳架(2)；第一钳爪(3)，其以可绕第一旋转轴(A)旋转的方式被钳架(2)支承；第二钳爪(4)，其以可绕第二旋转轴(B)旋转的方式被钳架(2)支承，第二旋转轴(B)与第一旋转轴(A)不同且与第一旋转轴(A)平行；隙缝(7、8)，其形成在钳爪(3、4)中的至少一者上；传递销(6)，其在隙缝(7、8)内穿过，用于在钳爪(3、4)之间传递力；和与第一钳爪(3)连接的操作线(5b)，其能够利用张力对第一钳爪(3)传递绕第一旋转轴(A)的旋转力，能够通过由第一钳爪(3)的旋转引起的传递销(6)在隙缝(7、8)内的移动来使第二钳爪(4)旋转。

公开(公告)号：CN105682600B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201480057847.1

申请日：2014-10-24

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明 ,  岸宏亮

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/0002 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/018 ,  A61B1/05 ,  A61B1/0676 ,  A61B34/70 ,  A61B90/13 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/306 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39048

Abstract: 医疗用机械手具有插入部、臂部、照射具有与臂轴线平行的光轴的激光光束(L)的光照射部、对激光光束(L)所形成的光像的轨迹进行摄像的摄像部、使臂部绕基准轴线旋转的旋转驱动马达、进行使臂部沿着基准轴线对齐的初始化控制的初始化控制部，初始化控制部具有通过对光照射部、旋转驱动马达和摄像部进行控制而取得激光光束(L)的轨迹的轨迹取得控制部、计算轨迹的直径并进行轨迹的直径的收敛判定的收敛判定部、求出使轨迹的直径更小的第1关节的驱动量并进行驱动的驱动量修正部、收敛动作控制部。

公开(公告)号：CN105263434A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201480009293.8

申请日：2014-02-05

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明 ,  吉井利博

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/37 ,  A61B34/30 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/2931 ,  A61B2017/2932 ,  A61B2017/2943

Abstract: 一种医疗用机械手(1)具有手术器具单元(4)以及手术器具驱动单元(2)。工具单元(4)具有一对钳子(30)。驱动单元(2)能够从工具单元(4)拆卸，具有用于驱动钳子(30)的电机(16)。工具单元(4)具有彼此平行运转的一对传递构件(41，43)。传递构件(41，43)具有彼此相对的各自的齿条部(41a，43a)。在齿条部(41a，43a)之间，存在接合齿条部(41a，43a)两者的小齿轮(42)。驱动单元(2)具有彼此平行运转的输入构件对(11，13)。第一输入构件11在轴向上被电机(16)驱动。第二输入构件(13)被施力构件(13b)朝向第二传递构件(43)施力。为了打开钳子(30)，电机(16)推动第一输入构件(11)。然后，第一输入构件(11)使第一传递构件(41)前进，并且第一传递构件(41)打开钳子(30)。为了关闭钳子(30)，电机(16)拉动第一输入构件(11)。然后，施力构件(13b)推动第二输入构件(13)，第二输入构件(13)使第二传递构件(43)向前，齿条部(43a)逆时针旋转小齿轮(42)，小齿轮(42)缩回第一传递构件(41)，并且第一传递构件(41)关闭钳子(30)。

公开(公告)号：CN104812327A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201380061286.8

申请日：2013-11-28

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 饭田雅敏 ,  矶田卓未 ,  山中纪明 ,  岸宏亮

IPC: A61B19/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/37 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00464 ,  A61B2017/00473 ,  A61B2018/1422 ,  A61B2018/1495 ,  A61B2090/0811 ,  F04C2270/0421

Abstract: 一种机械手系统包括：医疗器械，其能够被插入体内；机械手，其能够保持所述器械；保持检测器，其检测所述机械手保持所述器械的保持状态；指令接收部，其检测用于操作所述器械的指令；以及控制器，当所述保持检测器检测到所述保持状态时，仅在所述指令接收部检测到所述指令的情况下，该控制器操作所述器械。

公开(公告)号：CN109475361B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN201680087983.4

申请日：2016-10-20

Applicant: 奥林巴斯株式会社

Inventor： 山中纪明

IPC: A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  B25J15/08 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明的目的在于能够较大地确保摆动部件相对于基体部件进行摆动的摆动角度，同时以较少的力使摆动部件摆动，本发明的摆动机构(3)具有：第1摆动部件(5)，其被支承为能够绕第1摆动轴线(A)摆动；第2摆动部件(6)，其被该第1摆动部件支承为能够绕在与第1摆动轴线垂直的方向上隔开间隔地配置的第2摆动轴线(B)摆动；牵引滑轮(7)，其被第2摆动部件支承为能够绕在与第2摆动轴线垂直的方向隔开间隔地配置的旋转轴线(C)旋转；固定滑轮(8)，其被支承为能够绕第2摆动轴线旋转；以及线(9)，其卷绕于固定滑轮和牵引滑轮，通过施加的牵引力而在牵引滑轮的隔着旋转轴线的两侧产生大致相同方向的张力，牵引滑轮配置的位置使得作用于旋转轴线的线的张力的合力产生使第2摆动部件摆动的转矩。