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公开(公告)号：CN113569664B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110773145.5
申请日：2021-07-08
Applicant: 太原理工大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G01V11/00 , G10L25/18 , G10L25/24 , G10L25/30
Abstract: 本发明公开了一种声电信号融合的煤岩识别方法，在采煤机进行煤矿井下工作过程中，采集滚筒电机的电流信号，绘制电流波形图，构建纵向稠密电流谱图；通过采集采煤机滚筒电机工作过程中产生的声音信号，将声音信号转换为具有时间序列的语谱图，并生成宽带语谱图和窄带语谱图；构建煤岩识别网络模型，将纵向稠密电流谱图、宽带语谱图和窄带语谱图输入训练好的煤岩识别网络模型中，输出结果作为采煤机截割过程中的煤岩识别结果。通过本发明，能够增加煤岩界面识别的鲁棒性，有效提升采煤机截割过程中煤、岩区分的可靠性。
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公开(公告)号：CN112943326B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110282184.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 太原理工大学
Inventor： 张君 , 黄庆学 , 宋张帅 , 王超凡 , 刘峰 , 孟国营 , 梁建国 , 袁群芳 , 孟文俊 , 王义亮 , 王涛 , 文豪 , 秦晓峰 , 刘枫彬 , 杨作梅 , 董磊 , 吴波 , 张婷婷 , 刘文文 , 李博 , 王淑平 , 丁守坤 , 任仲凯 , 吕凯波 , 武仲斌 , 黄金 , 高晓慧 , 张国鹏 , 和东平 , 杨哲勇 , 马清亮 , 于少波 , 赵春江 , 李正龙 , 王宇衡 , 张夫净
IPC: E21D20/00 , E21D20/02 , E21B15/00 , E21B19/08 , E21B21/015
Abstract: 本发明提供的自动锚钻装置，包括：基座，以及垂直设置在基座上端的钻孔模组、填药模组和固杆模组；基座设有驱动装置，能够按照预设轨迹动作，将钻孔模组、填药模组、固杆模组依次移动到工作位。本发明提供的自动锚钻装置，能够进行钻孔、填药、固杆，代替人工作业，保障了操作人员的安全，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114882339A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210288413.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于实时稠密点云地图的煤矿巷道孔眼自主识别方法，适用于煤矿井下锚网索智能支护技术领域。本发明通过LIO‑SAM算法和正态分布变换配准方法构建厘米级点云地图，根据梯子梁和孔眼的固定几何形态，利用关键帧中点云的角度特征寻找关键点并得到感兴趣区域，通过增强感兴趣区域点云分辨率，在顶板与侧帮的复杂锚网中实现微小目标检测，利于钻臂自主规划与决策。该方法实时性好，能提升锚杆钻车工作效率。
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公开(公告)号：CN113159038B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011609417.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态融合的煤岩分割方法，本发明以煤岩图像分割为主干进行多传感器模式融合，符合采煤机滚筒高度调节的实际需求，明确煤岩边界，有效避免切割岩层；高级语义信息与低级特征提取是煤岩分割的核心，提出图像传感器与中红外光谱仪的多模态逐像素融合。图像传感器采集可见光图像，中红外光谱仪获取对应图像的响应图谱，以二维高斯分布进行重采样，再通过双线性插值改变尺寸与要融合的特征图一致。煤岩分割网络的特征金字塔结构融合可见光图像的多尺度特征，通过中红外响应图谱补偿实现多模态融合；含有边界权值的损失函数，进一步提升分割算法对煤和其他目标边界的刻画能力。
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公开(公告)号：CN117775103B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410214976.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于铰接式转向车辆线控转向技术领域，具体涉及一种差动‑液压高低频动态协同的铰接车辆转向控制系统；包括差动‑液压高低频动态协同转向控制器和整车转向执行机构；整车转向执行机构包括液压转向机构和差动转向机构；差动‑液压高低频动态协同转向控制器将整车转向需求力矩区分为与转向铰接角速度同向的正向力矩和与转向铰接角速度反向的反向力矩，通过低通滤波的方式对正向力矩进行分配，低频正向力矩由液压转向机构进行动作响应，高频正向力矩及全部反向力矩由差动转向机构进行动作响应，使液压转向机构和差动转向机构形成有利配合，实现整车差动协同转向；可降低转向系统冲击、提高转向系统的机械寿命和能量利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117818745A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238688.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于铰接式转向车辆线控转向技术领域，具体涉及一种闭式液压直驱回路的铰接车辆动力转向系统；转向系统包括操纵杆、转向控制器和液压转向执行机构；转向控制器包括信号解析模块、转向需求计算模块、换向阀控制模块和液压转向控制模块；驾驶员信号输入端用于接收驾驶员的转向信息并输出相应信号给信号解析模块，信号解析模块用于解析车辆转向的目标铰接角和目标铰接角速度；转向需求计算模块对目标铰接角、目标铰接角速度和车辆的反馈铰接角、反馈铰接角速度进行整体闭环控制；液压转向控制模块用于根据整车转向需求力矩计算油泵电机的转速；换向阀控制模块根据目标铰接角速度的符号形成对三位四通电控换向阀唯一的控制信号。
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公开(公告)号：CN117799692A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410221364.6
申请日：2024-02-28
Applicant: 太原理工大学
IPC: B62D5/06
Abstract: 本发明属于铰接车辆线控液压转向技术领域，具体涉及一种变排量闭式液压直驱回路的铰接车辆动力转向系统；包括操纵杆、转向控制器和转向执行机构；转向控制器包括信号解析模块和铰接角闭环控制单元；信号解析模块用于对操纵杆输入的转向信息进行解析，并输出目标铰接角；铰接角闭环控制单元用于对目标铰接角和铰接式转向车辆的反馈铰接角进行整体闭环控制；铰接角闭环控制单元通过控制变量泵改变排量方向和排量大小实现对左右并联油缸压力和方向的控制，从而调节铰接式转向车辆的铰接角的位置与速度；本发明在传统转向执行机构铰接车的基础上实现了变排量闭式液压直驱回路，无需换向机构、结构简单、工作效率高、降低系统能耗损失。
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公开(公告)号：CN114889712B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210496272.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 太原理工大学
IPC: B62D37/04 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种自主行驶铰接式车辆试验平台及其轴荷动态调整方法，属于铰接式车辆的技术领域，该试验平台包括分段式框架结构车体、自主行驶系统和变轴荷配重系统；其中，分段式车体采用框架式结构，前后车体间具有横滚和横摆两个自由度；自主行驶系统能够实现各车轮的独立转矩控制和铰接转向控制；变轴荷配重系统能够通过组合滑移驱动前后配重的形式获得不同比例的轴荷，并进行整车前后轴荷的动态调整，在主动变轴荷模式下实现前后轴荷的主动趋优分配，在定比例轴荷模式下可测试不同轴荷比下整车控制算法的鲁棒性。本发明能够使铰接式车辆的轴荷分配更加合理，提高行驶稳定性，以及车辆控制系统开发测试效率和便捷性。
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公开(公告)号：CN114889712A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210496272.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 太原理工大学
IPC: B62D37/04 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种自主行驶铰接式车辆试验平台及其轴荷动态调整方法，属于铰接式车辆的技术领域，该试验平台包括分段式框架结构车体、自主行驶系统和变轴荷配重系统；其中，分段式车体采用框架式结构，前后车体间具有横滚和横摆两个自由度；自主行驶系统能够实现各车轮的独立转矩控制和铰接转向控制；变轴荷配重系统能够通过组合滑移驱动前后配重的形式获得不同比例的轴荷，并进行整车前后轴荷的动态调整，在主动变轴荷模式下实现前后轴荷的主动趋优分配，在定比例轴荷模式下可测试不同轴荷比下整车控制算法的鲁棒性。本发明能够使铰接式车辆的轴荷分配更加合理，提高行驶稳定性，以及车辆控制系统开发测试效率和便捷性。
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公开(公告)号：CN113569664A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110773145.5
申请日：2021-07-08
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种声电信号融合的煤岩识别方法，在采煤机进行煤矿井下工作过程中，采集滚筒电机的电流信号，绘制电流波形图，构建纵向稠密电流谱图；通过采集采煤机滚筒电机工作过程中产生的声音信号，将声音信号转换为具有时间序列的语谱图，并生成宽带语谱图和窄带语谱图；构建煤岩识别网络模型，将纵向稠密电流谱图、宽带语谱图和窄带语谱图输入训练好的煤岩识别网络模型中，输出结果作为采煤机截割过程中的煤岩识别结果。通过本发明，能够增加煤岩界面识别的鲁棒性，有效提升采煤机截割过程中煤、岩区分的可靠性。
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