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公开(公告)号：CN111300385A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010247972.6
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种具有灵活抓取目标功能的多自由度连续型机器人，属于机器人技术领域，是一种兼具灵活抓取小体积物体、卷曲缠绕大体积物体的多自由度连续型机器人。包括驱动装置模块、仿象鼻模块、灵巧手指模块，仿象鼻模块由旋转压缩模块、弯曲压缩模块组成。各模块的端部均保留统一的连接接口，根据实际需求进行组合拼装。驱动模块安置在机器人的基座上，实现所有绳索的驱动工作，控制机器人运动；旋转压缩模块能够同时产生旋转、压缩形式的运动，弥补了弯曲压缩模块存在的死角缺陷；弯曲压缩模块可以独立地实现模块的压缩变形、弯曲变形；灵巧手指模块以多手指协同来实现抓取功能。本发明结构简单，使用灵活，且机器人结构呈现轻量化的特点。
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公开(公告)号：CN107036761B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611041102.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大角度机动下带挠性附件航天器转动惯量在轨辨识方法，包括以下步骤：S1：根据航天器的姿态动力学方程与挠性附件的运动方程，建立非线性的系统动力学模型；S2：利用陀螺仪采集的姿态角速度数据和航天器做机动的控制力矩数据，采用广义卡尔曼滤波算法估计出挠性附件的振动模态及其导数；S3：将带挠性附件卫星的姿态动力学方程写成最小二乘的描述形式，利用S2估计出的振动模态二阶导数采用最小二乘算法可辨识出卫星的转动惯量值S4：将S2中广义卡尔曼滤波算法估计出振动模态与S3中最小二乘辨识出的转动惯量互相调用，循环S2和S3步骤，采用多步广义卡尔曼滤波与一步最小二乘法结合并发地递推，获得转动惯量的辨识值。
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公开(公告)号：CN104863811B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510183831.1
申请日：2015-04-15
Applicant: 大连理工大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明实施例提供一种负粒子推力器。本发明推力器，包括：圆形基板、正电极、负电极、电磁线圈、引出栅和加速栅；所述正电极一端固定于所述基板上的凹槽内，另一端与所述引出栅连接，所述加速栅位于所述引出栅的另一侧，所述引出栅用于引出正离子和负粒子，所述加速栅极用于加速所述正离子和所述负粒子，所述负电极固定于所述基板圆心处的凹槽内，所述正电极、负电极用于电离工质气体，在所述正电极与所述负电极之间的圆环上设置有气孔，所述气孔用于引入工质气体；所述正电极、负电极外部环绕有电磁线圈，所述电磁线圈用于产生磁场约束电子。本发明实施例满足了空间飞行器对大推力动力系统的需求。
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公开(公告)号：CN104407617B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410804667.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器姿态控制IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；用于对三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据分别进行滤波处理的滤波运算器；连接滤波运算器，用于根据滤波后的三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据进行姿态融合计算输出飞行器的欧拉角的姿态融合计算簇；连接姿态融合计算簇的PID运算簇；第二DMA通道；第二片上外设；所述第二片上外设将第二DMA通道传输过来的欧拉角传输至飞行器；本发明采用了硬件方式对飞行器的姿态进行了相应的控制，专用电路的使用使得控制系统的反应延迟相比单片机或CPU控制大幅降低，将原来处于姿态控制的单片机或CPU从算法中解放出来。
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公开(公告)号：CN104066264A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410273432.X
申请日：2014-06-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: H05H1/46
Abstract: 本发明公开了一种直流自激脉冲大面积大气压沿面放电发生装置，由220V市电交流电源、10～30VDC直流可调电源、ZVS驱动单包高频自激高压直流电源、2兆欧玻璃釉电阻和等离子体发生器组成，本发明采用大电阻限制充电时间及放电电流的工作模式以及正负细裸铜丝阵列实现大面积空气均匀冷等离子体放电。其具有安全性、易实现性、价格成本低和易于长时间工作的特点。采用单包自激高压直流发生器作为工作驱动电源，2兆欧玻璃釉电阻给放电器等效电容充电，5对正负细裸铜丝间隙排列，实现直流自激脉冲放电，放电大面积沿面均匀，工作电流小，放电平均功率低，特别适合大面积、长时间低温等离子体工业应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112455723B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011262295.1
申请日：2020-11-12
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭推力下降故障下基于RBFNN的救援轨道决策方法，包括：在地心惯性坐标系中建立火箭的上升段二级飞行动力学方程，构建一系列推力下降故障下圆轨道半长轴最大优化问题；采用自适应伪谱法离线求解圆轨道半长轴最大优化问题，采用最大最小法对故障状态最优救援轨道样本数据进行归一化处理，将所有数据规范化到[‑1,1]之间，采用正交最小二乘法选择径向基神经网络RBFNN数据中心，其中径向基函数选高斯基函数，离线训练径向基神经网络，从而建立故障状态到最优救援轨道非线性映射关系；将径向基神经网络迁移到火箭实际飞行中，以飞行的故障状态作为输入，该径向基神经网络在线决策出救援轨道。
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公开(公告)号：CN110977953A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911232558.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的连续型机械臂装置。机械臂主体模块由张拉整体结构构成，即预应力索杆结构组成。驱动模块集成安装在机械臂基座上，机械臂模块端面固定于基座上。机械臂模块由张拉整体结构组成，由若干张拉整体结构单元串联而成，每个单元由杆和索构成，各个单元通过连接结构串联铰接。连续型机械臂有两组绳索驱动，通过连接结构，贯穿于整个张拉整体结构机械臂，绳索一端固定到机械臂末端结构，另一端连接到驱动模块。本发明可以通过改变驱动绳索的驱动形式，控制机械臂的变形，实现对物体缠绕捕获。本机械臂可固定到可旋转基座上及升降可移动平台上，实现旋转自由度等多自由度运动，扩大捕获范围。
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公开(公告)号：CN110340888A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910523238.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种空间机器人机械臂抓捕控制系统、强化学习方法及动力学建模方法。本发明一部分，在考虑碰撞的情况下，设计基于强化学习的机械臂运动控制器，对非合作目标进行抓捕机动；另外一部分，分别设计PID控制器对空间机器人基座平台的姿态与轨道进行稳定控制。本发明相比传统的PD或PID控制，结合强化学习RL控制下的基座平台姿态与轨道扰动更小，机械臂末端运动过程更平稳，控制精度更高，而且强化学习RL控制下的机械臂运动灵活性好，更具有自主智能性。
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公开(公告)号：CN108598716A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810348177.9
申请日：2018-04-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种索网天线反射面索网生成的简易方法，具有如下步骤：生成参考球面，将参考球面划分为六个完全一样的子曲面，取其中一个子曲面，将其两侧的两条主索等角度平分，生成一组索网节点的初始坐标C0＝[x0y0z0]，根据各索单元与标准索单元长度ls间的差距生成自由节点坐标修正的位移矩阵，进而生成修正后的自由节点的节点坐标，得到修正后的子曲面索网和子曲面索网总索长，判断两次子曲面索网总索长的差值，通过多次迭代修正使得前后两次网格总索长的差值小于收敛阈值，将得到的子曲面索网绕旋转抛物面中心轴旋转π/3角度，生成整个反射面索网。相比于常见的投影法和测地线法，本发明生成的反射面索网单元长度更为均匀，尤其是在焦距-口径比较小的情况下。
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公开(公告)号：CN104699110B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510066687.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器控制引擎IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；根据飞行器三轴加速度、飞行器三轴角速度、GPS数据、测距数据、飞行器控制数据、第一PID参数和第二PID参数生成飞行器各电机控制信号，并经由第二DMA通道和第二片上外设传输至飞行器的统一处理引擎堆；第二DMA通道；第二片上外设；本发明采用超级流水线和超长指令集架构的硬件体系架构，通过硬件方式对飞行器进行姿态和航向控制，专用的优化硬件使得控制延迟大大降低。
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