-
公开(公告)号：CN119077340A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411223243.1
申请日：2024-09-03
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种轻质小型的自动化螺栓装配装置，包括：动力组件，包括360度连续旋转舵机，一端通过外壳与机械臂连接，另一端设有舵盘，与360度连续旋转舵机的输出端连接并转动；传动组件，包括同轴依次连接的第一连接件、拉伸弹簧和第二连接件，及同轴套设在它们外侧的导向套筒；第一连接件包括沿轴向一体设置的第一连接部、第二连接部和第三连接部，第一连接部与舵盘连接，第三连接部与拉伸弹簧连接，第二连接部与导向套筒连接；导向套筒的内部设有第一连接孔和导向孔，第一连接孔与第二连接部外圈配合，第三连接部、拉伸弹簧和第二连接件位于导向孔内，且第二连接件外周与导向孔滑动配合；磁吸套筒，一端与第二连接件的另一端可拆卸地连接，另一端套接在被装卸的螺栓头上；控制系统，与360度连续旋转舵机通信连接。该自动化装置可安装在连续体柔性机械臂末端进行狭小空间螺栓更换操作。
-
公开(公告)号：CN118799508B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411287818.6
申请日：2024-09-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/73 , G06V10/147 , G06T1/00
Abstract: 一种基于三维点云拼接的视触觉传感器物体三维重建方法，属于机器人操作的物体三维重建领域。首先，将视触觉传感器安装于连续型机械臂末端；其次，通过控制器控制驱动箱使连续型机械臂触摸被测物体；第三，视触觉传感器采集若干局部触摸图像；第四，通过连续型机械臂运动学获得多个接触点在世界坐标系中的位置信息；最后，将上述数据输入计算机中重建接触物体的三维形状。本发明能够方便快速重建出被触摸物体的三维形状，故可以有效地在视觉受阻情况下，不依赖于有限照明环境下，利用分辨率高的视触觉传感器完整地重建出接触物体的三维形状，为机器人在航空航天深海或者医疗等领域实施在轨装配或者手术协作类似需要进行精细化操作任务奠定基础。
-
公开(公告)号：CN114186452B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111394494.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于动力学系统优化技术领域，提供一种非光滑多体系统动力学灵敏度分析方法。首先，给出非光滑多体系统动力学优化问题的目标函数、设计变量和约束条件；其次，基于非光滑接触方法，建立非光滑多体系统的动力学模型；再次，采用伴随变量法，建立非光滑多体系统的解析灵敏度分析方法或半解析灵敏度分析方法的计算公式；最后，通过数值积分方法，求解非光滑多体系统动力学灵敏度。本发明采用伴随变量法，建立非光滑多体系统动力学灵敏度分析框架，以解决非光滑多体系统动力学灵敏度分析问题，目的在于提供一套完整、统一的非光滑多体系统动力学灵敏度分析的新策略，以解决涉及接触碰撞和摩擦行为的多体系统的灵敏度分析问题。
-
公开(公告)号：CN113241188B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110399152.3
申请日：2021-04-14
Abstract: 本发明提供一种开放体系下新发传染病的跨区域传播预测方法，属于公共卫生医疗领域。首先，基于开放体系下病毒扩散的传播动力学，建立疫情中心的仓室模型，用于描述疫情中心的感染者跨区域输出。其次，根据疫情中心向其他区域输出感染者的跨区域传播网络+仓室模型，建立区域差异化的传染病动力学预测模型。最后，根据实际数据估算模型参数，模拟多个区域各仓室内种群数量动态。本发明对流行病传播预测模型的封闭性和同质性进行改进，具有重要的科学意义。
-
公开(公告)号：CN117415812A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311511081.7
申请日：2023-11-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于绳驱柔性连续型机器人轨迹规划领域，提供一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法，包含以下步骤：首先，根据机器人模型所包含的力学单元类型，通过虚功原理与绳索驱动约束构建其基于位置有限元的静力学方程；其次结合静力学平衡方程，将涉及状态约束、控制约束以及高纬度强非线性静力学平衡约束的强非线性规划问题，转换为弱非线性瞬时最优控制问题；然后通过标准的非线性优化求解器求解控制量，进一步通过单步或多步、同步或异步更新策略更新状态变量；最后根据任务完成情况判断是否跳出循环。与现有的基于运动学绳驱柔性连续型机器人避障规划问题相比，提升了机器人模型准确性的同时，保证了规划的计算效率和鲁棒性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111370138B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010247899.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: G16H50/80
Abstract: 本发明提供一种面向宫颈癌防治的HPV最优治疗策略制定方法，属于公共卫生医疗领域。首先，采用根据HPV的流行病动力学，利用微分方程建立仓室模型，以描述HPV的传播规律和对宫颈癌发病的影响。其次，根据实际数据估算模型参数，统计各仓室内种群数量，并将对HPV长期感染者的治疗率作为控制变量，建立以最小化HPV有症感染者人数与治疗成本的非线性最优控制问题。最后，使用数值方法求解构造的最优控制问题，得到最优的HPV长期治疗策略。本发明能够实现治疗策略中防治效果与治疗成本的综合考量，对于宫颈癌的科学防治工作具有重要的科学意义。
-
公开(公告)号：CN110977953B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911232558.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的连续型机械臂装置。机械臂主体模块由张拉整体结构构成，即预应力索杆结构组成。驱动模块集成安装在机械臂基座上，机械臂模块端面固定于基座上。机械臂模块由张拉整体结构组成，由若干张拉整体结构单元串联而成，每个单元由杆和索构成，各个单元通过连接结构串联铰接。连续型机械臂有两组绳索驱动，通过连接结构，贯穿于整个张拉整体结构机械臂，绳索一端固定到机械臂末端结构，另一端连接到驱动模块。本发明可以通过改变驱动绳索的驱动形式，控制机械臂的变形，实现对物体缠绕捕获。本机械臂可固定到可旋转基座上及升降可移动平台上，实现旋转自由度等多自由度运动，扩大捕获范围。
-
公开(公告)号：CN114347029A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210024847.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于模型降阶领域，提供一种用于气动软体机器人快速模拟的模型降阶方法。首先，根据已有的气动机器人模型，通过剖分网格、建立应变能约束构建其动力学方程；其次，基于动力学方程，根据初始状态计算线性模态以及模态导数，并由此构建非线性模态；再次，根据非线性模态建立转换矩阵，对动力学方程进行降阶；最后，通过数值积分方法，求解气动机器人变形。本发明采用基于位置动力学方法建立气动机器人仿真框架，通过位移对广义坐标求二阶导获得模态导数，利用线性模态和模态导数形成降阶矩阵，目的在于建立一种快速、稳定的气动机器人动力学仿真系统，为气动机器人的设计提供参考。
-
公开(公告)号：CN113551682A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110811903.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种考虑地形与地势影响的两栖无人战车的路径规划方法，属于机械自动化领域。首先，将战场环境离散为二维栅格。第二，根据战场环境，建立相应的障碍矩阵、地形矩阵与地势矩阵。第三，利用地形矩阵与地势矩阵改进传统A*算法中估值函数。第四，根据改进的估值函数，使用A*算法生成最优路径。第五，评价生成路径的质量。本发明综合利用了战场环境的障碍、地形与地势信息，可以实现两栖无人战车的高质量运动路径的快速规划，生成的路径具有等效路径短、累积坡度低等优点；本发明具有一定的实用性，能为两栖无人战车的路径规划问题提供新的求解思路。
-
公开(公告)号：CN110703799B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911028985.8
申请日：2019-10-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于集中式最优控制的多舰载机协同甲板面滑行轨迹规划方法，属于舰载机甲板路径规划技术领域。首先，采用运动学方程描述舰载机在甲板上的滑行，并确定每架舰载机的约束条件。其次，对于每架活跃舰载机，根据其边界条件和最小转弯半径，使用Dubins曲线方法求解不考虑控制约束、速度约束以及避障条件时的最短滑行路径。最后，针对全体活跃舰载机，以能量最小为指标构建集中式最优控制问题，求解全部舰载机考虑全部所有约束条件情况下的滑行轨迹。本发明计算得到的滑行轨迹严格满足终端边界条件等现有方法中难以满足的约束条件，能够为多舰载机协同甲板面轨迹规划与控制问题提供合理的解决方案。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
74
records
(took 0.032 seconds)
