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公开(公告)号：CN119428898A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411764617.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于双稳态结构的多模式软体机器人及其使用方法，属于软体机器人技术领域。本发明具有快速抓取和蠕动爬行两种工作模式。所述结构中：下弹性板固定在连接底座的槽中，上、下弹性板通过对称铰链连接且上弹性板与顶板之间也使用旋转铰链连接，所述弹性板‑铰链结构沿圆周均匀设置有四组。处于快速抓取工作模式时，顶板受压下移，当作用力超过能量阈值时，机器人能够快速从第一稳态跳变至第二稳态并捕获物体，作动气囊充气释放物体恢复初始状态。处于蠕动爬行工作模式时，机器人以第二稳态为初始状态，单侧作动气囊反复充、放气，使机器人向对应方向前进。本发明具有快速抓取和蠕动爬行两种工作模式，拓展了软体机器人的潜在应用价值。
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公开(公告)号：CN111300385A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010247972.6
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种具有灵活抓取目标功能的多自由度连续型机器人，属于机器人技术领域，是一种兼具灵活抓取小体积物体、卷曲缠绕大体积物体的多自由度连续型机器人。包括驱动装置模块、仿象鼻模块、灵巧手指模块，仿象鼻模块由旋转压缩模块、弯曲压缩模块组成。各模块的端部均保留统一的连接接口，根据实际需求进行组合拼装。驱动模块安置在机器人的基座上，实现所有绳索的驱动工作，控制机器人运动；旋转压缩模块能够同时产生旋转、压缩形式的运动，弥补了弯曲压缩模块存在的死角缺陷；弯曲压缩模块可以独立地实现模块的压缩变形、弯曲变形；灵巧手指模块以多手指协同来实现抓取功能。本发明结构简单，使用灵活，且机器人结构呈现轻量化的特点。
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公开(公告)号：CN111300385B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010247972.6
申请日：2020-04-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种具有灵活抓取目标功能的多自由度连续型机器人，属于机器人技术领域，是一种兼具灵活抓取小体积物体、卷曲缠绕大体积物体的多自由度连续型机器人。包括驱动装置模块、仿象鼻模块、灵巧手指模块，仿象鼻模块由旋转压缩模块、弯曲压缩模块组成。各模块的端部均保留统一的连接接口，根据实际需求进行组合拼装。驱动装置模块安置在机器人的基座上，实现所有绳索的驱动工作，控制机器人运动；旋转压缩模块能够同时产生旋转、压缩形式的运动，弥补了弯曲压缩模块存在的死角缺陷；弯曲压缩模块可以独立地实现模块的压缩变形、弯曲变形；灵巧手指模块以多手指协同来实现抓取功能。本发明结构简单，使用灵活，且机器人结构呈现轻量化的特点。
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公开(公告)号：CN119238590A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411382713.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 本发明提供一种可编程能量壁垒的快速响应双稳态机械抓手及使用方法，属于机器人技术领域。所述抓手中：刚性夹爪固连在固定夹板侧方，固定夹板绕销轴转动安装在滑块上端，柔性屈曲梁设置在固定夹板间隙中；滑块与齿条固连，齿条与箱体内的齿轮啮合。当驱动电机时，摇臂推动滑块沿导轴移动，经过齿条‑齿轮‑齿条的传动转换，对侧滑块产生反向位移，两个滑块实现反向运动，固定夹板绕轴转动，柔性屈曲梁受压弯曲。此过程可以调节双稳态结构能量壁垒的阈值、改变触发条件。受到物体冲击后，能快速跳变并主动增大加持力度。本发明具有能量壁垒可调、结构简单、响应快、成本低等优点，解决了现有机械抓手无法同时实现轻柔触发、稳定夹持的问题。
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