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公开(公告)号：CN110174842A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910442272.X
申请日：2019-05-24
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种空间太阳能发电卫星在轨组装的分布式振动控制器设计方法。本发明包括：根据空间太阳能发电卫星结构组装特点定义可独立控制的子结构形式，建立子结构间的邻接关系矩阵；基于所述邻接关系矩阵，将子结构的刚度矩阵、质量矩阵、阻尼矩阵按照所处整体结构的相对位置进行拼接组装，建立面向分布式控制的子结构动力学模型和在轨组装过程中空间太阳能发电卫星整体结构的动力学模型；设计各分布式子结构的振动控制器，将整体结构的控制输入带入到整体结构的动力学方程中，得到闭环系统。本发明设计的子结构控制器可直接降低整体结构控制器的复杂程度，求解更为简单。
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公开(公告)号：CN112765851B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202110069099.0
申请日：2021-01-19
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种航天器太阳能帆板的一致性分布式振动控制方法。包括如下步骤：根据结构组装的特点将内在固结的太阳能帆板划分为多个可独立控制的智能组件，基于各智能组件的质量矩阵、阻尼矩阵及刚度矩阵构建单个智能组件的有限元模型及组装后面向分布式控制的整体结构有限元模型，结合图论和一致性理论设计分布式控制器，设计的整体控制器为包含反馈镇定项和一致性协同项的各分布式控制器的矩阵形式。本发明设计的含有一致性协同项的分布式控制方法，能够有效的抑制卫星太阳能帆板的振动，提高系统的动态性能，使收敛速度更快，同时具有很强的鲁棒容错能力，在控制系统部分失效的情况下依然能够借助一致性协同项实现振动控制，保证系统闭环稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112909483A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110055401.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种充气展开式壳膜反射面天线反射器。本发明的反射面为壳膜反射面，所述壳膜反射面外侧套接有一充气展开结构；工作状态时，通过对所述充气展开结构充气实现所述壳膜反射面的展开，充气后的所述充气展开结构用于为所述壳膜反射面提供保持型面的支撑力。本发明相比于现有的壳膜反射面天线质量更轻。因此其在发射前拥有更大的折叠收纳率，可以实现超大口径(100m级口径)的反射器。本发明具有质量轻、收纳率大、结构简单、展开可靠性高等优点，其在大型、尤其是超大型星载天线领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106887714B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710135190.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明公开了一种充气展开式索网反射面天线反射器，所述反射器的反射面为金属反射网，所述金属反射网附着在一张拉索网结构上，其特征在于，所述张拉索网结构外套接有一充气展开结构；工作状态时，通过对所述充气展开结构充气实现所述张拉索网结构的展开并为其提供保持型面的张紧力。本发明具有结构简单、展开可靠性高、收纳率大、质量轻等优点，其在大型，尤其是超大型星载天线领域有着广泛的应用前景，若批量投入市场必将产生积极的社会效益和显著的经济效益。
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公开(公告)号：CN109605365A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811333587.2
申请日：2018-11-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人机械臂抓捕控制系统，包括内、外两个回路；在外回路中，系统通过PD控制器实现抓捕过程中空间机器人机械臂基座平台的姿态稳定；在内回路中，系统通过基于强化学习的强化学习控制系统控制机械臂实现对非合作目标的抓捕机动。本发明还进一步的公开了一种用于控制系统内回路中机械臂强化学习控制系统的强化学习方法，以及空间机器人机械臂抓捕控制系统的空间机器人动力学建模方法。本发明相比PD控制，强化学习RL控制下的基座平台姿态扰动更小，机械臂末端运动过程更平稳，控制精度更高，且使强化学习RL控制下的机械臂运动灵活性好，更具有自主智能性。
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公开(公告)号：CN110340888A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910523238.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种空间机器人机械臂抓捕控制系统、强化学习方法及动力学建模方法。本发明一部分，在考虑碰撞的情况下，设计基于强化学习的机械臂运动控制器，对非合作目标进行抓捕机动；另外一部分，分别设计PID控制器对空间机器人基座平台的姿态与轨道进行稳定控制。本发明相比传统的PD或PID控制，结合强化学习RL控制下的基座平台姿态与轨道扰动更小，机械臂末端运动过程更平稳，控制精度更高，而且强化学习RL控制下的机械臂运动灵活性好，更具有自主智能性。
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公开(公告)号：CN106887714A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710135190.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: H01Q15/16
CPC classification number: H01Q15/163
Abstract: 本发明公开了一种充气展开式索网反射面天线反射器，所述反射器的反射面为金属反射网，所述金属反射网附着在一张拉索网结构上，其特征在于，所述张拉索网结构外套接有一充气展开结构；工作状态时，通过对所述充气展开结构充气实现所述张拉索网结构的展开并为其提供保持型面的张紧力。本发明具有结构简单、展开可靠性高、收纳率大、质量轻等优点，其在大型，尤其是超大型星载天线领域有着广泛的应用前景，若批量投入市场必将产生积极的社会效益和显著的经济效益。
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