-
公开(公告)号：CN104407617A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410804667.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器姿态控制IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；用于对三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据分别进行滤波处理的滤波运算器；连接滤波运算器，用于根据滤波后的三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据进行姿态融合计算输出飞行器的欧拉角的姿态融合计算簇；连接姿态融合计算簇的PID运算簇；第二DMA通道；第二片上外设；所述第二片上外设将第二DMA通道传输过来的欧拉角传输至飞行器；本发明采用了硬件方式对飞行器的姿态进行了相应的控制，专用电路的使用使得控制系统的反应延迟相比单片机或CPU控制大幅降低，将原来处于姿态控制的单片机或CPU从算法中解放出来。
-
公开(公告)号：CN104699110B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510066687.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器控制引擎IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；根据飞行器三轴加速度、飞行器三轴角速度、GPS数据、测距数据、飞行器控制数据、第一PID参数和第二PID参数生成飞行器各电机控制信号，并经由第二DMA通道和第二片上外设传输至飞行器的统一处理引擎堆；第二DMA通道；第二片上外设；本发明采用超级流水线和超长指令集架构的硬件体系架构，通过硬件方式对飞行器进行姿态和航向控制，专用的优化硬件使得控制延迟大大降低。
-
公开(公告)号：CN104407617B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410804667.7
申请日：2014-12-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器姿态控制IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；用于对三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据分别进行滤波处理的滤波运算器；连接滤波运算器，用于根据滤波后的三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场数据进行姿态融合计算输出飞行器的欧拉角的姿态融合计算簇；连接姿态融合计算簇的PID运算簇；第二DMA通道；第二片上外设；所述第二片上外设将第二DMA通道传输过来的欧拉角传输至飞行器；本发明采用了硬件方式对飞行器的姿态进行了相应的控制，专用电路的使用使得控制系统的反应延迟相比单片机或CPU控制大幅降低，将原来处于姿态控制的单片机或CPU从算法中解放出来。
-
公开(公告)号：CN104699110A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510066687.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种可编程飞行器控制引擎IP核，所述IP核包括：第一片上外设；第一DMA通道；根据飞行器三轴加速度、飞行器三轴角速度、GPS数据、测距数据、飞行器控制数据、第一PID参数和第二PID参数生成飞行器各电机控制信号，并经由第二DMA通道和第二片上外设传输至飞行器的统一处理引擎堆；第二DMA通道；第二片上外设；本发明采用超级流水线和超长指令集架构的硬件体系架构，通过硬件方式对飞行器进行姿态和航向控制，专用的优化硬件使得控制延迟大大降低。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.015 seconds)
