公开(公告)号：CN111300385B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010247972.6

申请日：2020-04-01

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 彭海军 ,  张捷 ,  吴志刚 ,  阚子云 ,  李飞 ,  杨今朝

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

Abstract: 一种具有灵活抓取目标功能的多自由度连续型机器人，属于机器人技术领域，是一种兼具灵活抓取小体积物体、卷曲缠绕大体积物体的多自由度连续型机器人。包括驱动装置模块、仿象鼻模块、灵巧手指模块，仿象鼻模块由旋转压缩模块、弯曲压缩模块组成。各模块的端部均保留统一的连接接口，根据实际需求进行组合拼装。驱动装置模块安置在机器人的基座上，实现所有绳索的驱动工作，控制机器人运动；旋转压缩模块能够同时产生旋转、压缩形式的运动，弥补了弯曲压缩模块存在的死角缺陷；弯曲压缩模块可以独立地实现模块的压缩变形、弯曲变形；灵巧手指模块以多手指协同来实现抓取功能。本发明结构简单，使用灵活，且机器人结构呈现轻量化的特点。

公开(公告)号：CN111300385A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010247972.6

申请日：2020-04-01

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 彭海军 ,  张捷 ,  吴志刚 ,  阚子云 ,  李飞 ,  杨今朝

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02

Abstract: 一种具有灵活抓取目标功能的多自由度连续型机器人，属于机器人技术领域，是一种兼具灵活抓取小体积物体、卷曲缠绕大体积物体的多自由度连续型机器人。包括驱动装置模块、仿象鼻模块、灵巧手指模块，仿象鼻模块由旋转压缩模块、弯曲压缩模块组成。各模块的端部均保留统一的连接接口，根据实际需求进行组合拼装。驱动模块安置在机器人的基座上，实现所有绳索的驱动工作，控制机器人运动；旋转压缩模块能够同时产生旋转、压缩形式的运动，弥补了弯曲压缩模块存在的死角缺陷；弯曲压缩模块可以独立地实现模块的压缩变形、弯曲变形；灵巧手指模块以多手指协同来实现抓取功能。本发明结构简单，使用灵活，且机器人结构呈现轻量化的特点。