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公开(公告)号：CN104983386B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510263117.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种空间万向旋转磁场方位误差的相位校正方法——直线极化电压相位差补偿法。其特征是以大线圈的电压相位为测量基准，借助于两相正交谐波信号叠加的直线极化特性，分别测出小线圈和中间线圈输入电压的相位差，并对输入电压进行数字化补偿，消除三组线圈电学参数不同对旋转磁场方位误差的影响。本发明的效果和益处是采用直线极化电压相位差补偿法，消除了三组不同结构亥姆霍兹线圈的电学参数差异对所叠加旋转磁场产生的方位误差，提高了空间万向旋转磁场的方位精度，尤其消除了线圈互感对空间万向旋转磁场方位精度的影响，解决了线圈互感计算与补偿困难这一技术难题。
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公开(公告)号：CN105662318A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610009285.4
申请日：2016-01-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: A61B1/04
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00016
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向旋转磁场人机交互控制方法，分别向三轴正交嵌套的亥姆霍兹线圈装置施加以磁场轴线在经纬坐标系内的侧摆与俯仰角为输入变量的相关幅值和相位的同频率正弦信号电流形式的空间万向旋转磁场叠加公式，并通过两个操纵杆分别将侧摆与俯仰角分离控制，在三轴相互正交嵌套的亥姆霍兹线圈装置包围的均匀区域内叠加形成轴线可分别沿侧摆与俯仰角方向单独扫描的旋转磁场，参照胶囊机器人前端摄像头无线传输图像分别调整磁场轴线侧摆与俯仰方位角，实现空间万向磁场旋转轴线方位的人机交互控制。本发明实现机器人侧摆与俯仰两个方向的独立扫描，人机交互操作简单、快捷，提高机器人在弯曲环境内姿态调整与滚动的可操作性。
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公开(公告)号：CN103259345B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310187371.0
申请日：2013-05-18
Applicant: 大连理工大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 一种并联谐振串联补偿的移动小车的非接触供电系统，由软开关电源、非接触供电原边电路、副边拾电器电路组成。所述的开关电源为软开关电源，由整流桥，滤波电路、EMI电路、逆变桥、开关电源谐振电路和高频变压器等组成。非接触供电原边电路由滤波电感14，并联谐振电容16和非接触供电原边电路电缆4等组成；非接触副边拾电器电路，由拾电器和整流稳压电路等组成。本供电非接触系统的优点是可以用小容量的IGBT通过并联谐振的作用，产生比软开关电源1的输出电路20大得多的原边电流22，降低了软开关电源的成本，提高了系统的效率。采用软开关电源，使输出到高频变压器的电压接近正弦波，减少了滤波器的成本。
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公开(公告)号：CN102579048B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210039753.4
申请日：2012-02-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法。将z轴、y轴和x轴三组方型亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈以同一电流强度的直流电驱动时在三组线圈中心点产生的磁感应强度相同；采用幅度与相位补偿的电压信号通过数字化驱动叠加旋转磁场以消除电流滞后和感抗对电流幅度的影响；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率三相正弦信号驱动三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。本发明通过实现了空间万向旋转磁场旋转轴线方位与旋向的任意调整，进而实现微型机器人在弯曲或者枝杈腔体环境内转弯、前进、后退等诸多操作，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN102179717B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201110102918.3
申请日：2011-04-24
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B23Q1/5406 , B23Q2210/004 , B23Q2220/006
Abstract: 一种采用管式电机驱动双摆铣头的C轴旋转限位装置，属于在加工中心上完成五坐标联动加工的组合机构。这种采用管式电机驱动双摆铣头的C轴旋转限位装置，它主要由C轴部分和A轴部分组成，C轴驱动电机和A轴驱动电机采用管式电机，在C轴的上盖和转轴之间设有一个旋转限位装置，该旋转限位装置是由三个相互间可相对自由转动的套圈和两组限位开关组成，可使C轴旋转±360°，这种限位装置工作可靠，不磨损，定位精度高。管式电机驱动装置是由内转子、外转子和管式定子和冷却机构组成，它有内外两组气隙，可充分利用磁场能量，效率高，环绕管式定子铁芯的四周有冷却通道，可对电机进行充分冷却，因而可输入较大的电流，使电机的输出功率大，低速扭矩大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102579048A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210039753.4
申请日：2012-02-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法。将z轴、y轴和x轴三组方型亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈以同一电流强度的直流电驱动时在三组线圈中心点产生的磁感应强度相同；采用幅度与相位补偿的电压信号通过数字化驱动叠加旋转磁场以消除电流滞后和感抗对电流幅度的影响；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率三相正弦信号驱动三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。本发明通过实现了空间万向旋转磁场旋转轴线方位与旋向的任意调整，进而实现微型机器人在弯曲或者枝杈腔体环境内转弯、前进、后退等诸多操作，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN102179717A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110102918.3
申请日：2011-04-24
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: B23Q1/5406 , B23Q2210/004 , B23Q2220/006
Abstract: 一种采用管式电机驱动双摆铣头的C轴旋转限位装置，属于在加工中心上完成五坐标联动加工的组合机构。这种采用管式电机驱动双摆铣头的C轴旋转限位装置，它主要由C轴部分和A轴部分组成，C轴驱动电机和A轴驱动电机采用管式电机，在C轴的上盖和转轴之间设有一个旋转限位装置，该旋转限位装置是由三个相互间可相对自由转动的套圈和两组限位开关组成，可使C轴旋转±360°，这种限位装置工作可靠，不磨损，定位精度高。管式电机驱动装置是由内转子、外转子和管式定子和冷却机构组成，它有内外两组气隙，可充分利用磁场能量，效率高，环绕管式定子铁芯的四周有冷却通道，可对电机进行充分冷却，因而可输入较大的电流，使电机的输出功率大，低速扭矩大。
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公开(公告)号：CN101659054B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910306805.8
申请日：2009-09-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种胶囊机器人及其多楔形效应驱动控制方法。其特征是通过构建机器人外表面多个附有螺旋肋铜瓦的凸起外形，与管壁形成多个楔形角，通过流体的多楔形效应原理实现胶囊机器人的运动控制，通过机器人多块附有螺旋肋铜瓦的离心力与微弹性铰链元件的刚度调整胶囊机器人与柔弹性管壁的接触程度，通过两磁极圆环产生旋转磁场，来实现胶囊机器人游动速度的调整和控制。本发明的效果和益处是机器人的驱动效率高，可靠性和实用性好，能实现胶囊机器人在柔弹性管壁内的垂直游动，柔弹性壁环境内的适应性好，管径适用范围大，控制简便易行。
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公开(公告)号：CN100590963C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200810011110.2
申请日：2008-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于医学工程技术领域，公开了一种体内医疗微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法。其特征是将z轴、y轴和x轴三组亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈在同一谐波电流驱动时各自的组合感抗相等和各自产生的谐波磁场磁感应强度的幅值相同；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率正弦谐波驱动电流在三轴正交亥姆霍磁线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。通过改变电流频率调整磁场转速，通过改变三轴正交亥姆霍磁线圈驱动电流方向，可改变万向旋转磁场自旋方向。本发明的有益效果是适用于弯曲的人体内环境，实现体内机器人的转向、前进、后退、调速等诸多功能与体内的定位操作。
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公开(公告)号：CN101540533A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910011287.7
申请日：2009-04-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种双极驱动的直线电机，其属于电力驱动领域。该直线电机的次级部件是U形槽形状，在U形槽两侧的内侧贴有永磁材料，初级部件是由许多铁芯块组成，所有铁芯块都位于U形槽两侧的永磁材料之间，并可随直线移动的部件沿U形槽移动；在每个铁芯块的四周设有循环冷却通道。该直线电机的输出功率较大；磁场利用率高，因而直线电机的效率高；易于制成低速大推力的直线电机；有冷却通道，散热条件好，不会造成机床的热变形，有利于提高数控机床的加工精度。由于次级部件是U形槽状，永磁材料贴在两侧，对初级部件和次级部件的上下位置关系要求很低，磁场的气隙大于1毫米，精度要求较低，因而该直线电机的加工和装配都很方便。
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