公开(公告)号：CN102579048B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201210039753.4

申请日：2012-02-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张永顺 ,  王殿龙 ,  谢华英 ,  岳明 ,  杨振强

IPC: A61B5/07 ,  A61B1/00

Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法。将z轴、y轴和x轴三组方型亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈以同一电流强度的直流电驱动时在三组线圈中心点产生的磁感应强度相同；采用幅度与相位补偿的电压信号通过数字化驱动叠加旋转磁场以消除电流滞后和感抗对电流幅度的影响；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率三相正弦信号驱动三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。本发明通过实现了空间万向旋转磁场旋转轴线方位与旋向的任意调整，进而实现微型机器人在弯曲或者枝杈腔体环境内转弯、前进、后退等诸多操作，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN102579048A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210039753.4

申请日：2012-02-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张永顺 ,  王殿龙 ,  谢华英 ,  岳明 ,  杨振强

IPC: A61B5/07 ,  A61B1/00

Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，公开了一种空间万向叠加旋转磁场旋转轴线方位与旋向的控制方法。将z轴、y轴和x轴三组方型亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈以同一电流强度的直流电驱动时在三组线圈中心点产生的磁感应强度相同；采用幅度与相位补偿的电压信号通过数字化驱动叠加旋转磁场以消除电流滞后和感抗对电流幅度的影响；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率三相正弦信号驱动三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。本发明通过实现了空间万向旋转磁场旋转轴线方位与旋向的任意调整，进而实现微型机器人在弯曲或者枝杈腔体环境内转弯、前进、后退等诸多操作，应用前景广阔。