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公开(公告)号：CN107339937A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710555176.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合的机构运动参数测试装置，属于机械原理机构运动学技术领域。本发明提供一种全新的测试装置，它可以实现机构运动参数测试环节的快速安装匹配，满足多个测试点的同步测试，轨迹数字化测量，还可以检测构件的复合运动，并且大大简化了实验测试环节的复杂程度，实现了多传感器的融合测试。本发明提供一种全新的测试装置以及使用方法。该装置具有结构简单、安装匹配方便、成本低等特点，可以满足多测点、多测试参数同步检测的实验要求。
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公开(公告)号：CN100523583C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710159159.8
申请日：2007-12-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种多胶囊式医疗微型机器人的磁驱动控制装置及方法。其特征是通过调整机器人外表面螺旋肋与柔弹性管壁的间隙实现运动的控制，通过机器人旋转磁场转速与径向膨胀间隙的关系，将多个机器人设计成具有不同的启动转速，通过两磁极圆环产生旋转磁场，在不同的启动转速段区间驱动，来实现多胶囊式体内微机器人游动速度的调整和相对定位控制。本发明的效果和益处是机器人的可靠性和实用性好，运动性能优良，驱动效率高，管径适用范围大，控制简便易行。适用于柔弹性管壁环境，在同一磁场条件下，以不同的启动转速段进行驱动，可以实现对多个机器人的运动与定位的操作。
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公开(公告)号：CN108230870B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201810228990.2
申请日：2018-03-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明属于机械原理机构学技术领域，提供了一种凸轮实验教学装置，它可以实现系统高副的快速匹配，使从动件的偏置距可以实时调整，不同规律凸轮可以方便更换。双导轨设计提供了良好的支撑刚度，表面处理增强了导轨的耐磨性，确保偏置调整单元长期运行的稳定性。从动件特殊的变换结构，使得对它的操作更有效率。该结构除了大大提高变换速度外，还很好的保证了变换的位置误差控制。凸轮除了满足整体更换外，还可以实现对凸轮部分参数调整变换的需求。该装置可以根据实验需求柔性的快速匹配高副系统的参数，配合百分表以及位移传感器，该实验装置可以实现，手动、自动检测模式，实现多种实验任务。
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公开(公告)号：CN108671518B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201810854911.9
申请日：2018-07-31
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 本发明属于羽毛球发球机器人技术领域，涉及一种基于曲柄导杆机构的智能羽毛球发球机。该发球机包括机架、移动机构、升降机构、击球机构、储球机构、送球机构和落球机构。通过麦克纳姆轮完成各个击球方向的移动，结合落球与击球相位差造成的击球点变化，配合剪叉升降机构，完成不同方向、俯仰角、高度的击球动作。球面槽轮机构实现球筒的精确供球，气压输送球保证羽毛球的完整、无损。落球机构由两个交替开合的机械夹具控制，与球拍配合实现精准发球，由电机对其进行调速，实现不同频率的发球。本发明实现了可自动变频、变速、变高、变角发球的功能，且可在场地内自由移动，同时实现了机体的稳定运行，能够有效完成使用者的训练任务。
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公开(公告)号：CN108671518A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810854911.9
申请日：2018-07-31
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63B69/40
CPC classification number: A63B69/40 , A63B69/0017 , A63B2102/04
Abstract: 本发明属于羽毛球发球机器人技术领域，涉及一种基于曲柄导杆机构的智能羽毛球发球机。该发球机包括机架、移动机构、升降机构、击球机构、储球机构、送球机构和落球机构。通过麦克纳姆轮完成各个击球方向的移动，结合落球与击球相位差造成的击球点变化，配合剪叉升降机构，完成不同方向、俯仰角、高度的击球动作。球面槽轮机构实现球筒的精确供球，气压输送球保证羽毛球的完整、无损。落球机构由两个交替开合的机械夹具控制，与球拍配合实现精准发球，由电机对其进行调速，实现不同频率的发球。本发明实现了可自动变频、变速、变高、变角发球的功能，且可在场地内自由移动，同时实现了机体的稳定运行，能够有效完成使用者的训练任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104764586B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510157709.7
申请日：2015-04-03
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 一种螺旋胶囊机器人液体阻力矩的在线测量方法和转差角的计算方法，通过对三组线圈分别加载以空间某一固定轴线方位角为输入变量的相关幅值和相位及以各自线圈电结构参数进行幅度补偿的同频率三相正弦电流信号使线圈内部产生均匀旋转磁场驱动胶囊机器人旋进；逐渐减小修正驱动电流，使机器人刚好出现丢步，对应的电流即为临界驱动电流，并由磁耦合力矩公式得到液体阻力矩。本发明实现了胶囊机器人在液体中受到液体阻力矩的实时非接触检测和转差角的计算，提高了液体阻力矩测量准确性，为进行廓形优化减小对肠道的液体扭曲阻力矩与有效提高能源利用率奠定了基础。
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公开(公告)号：CN103983417B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410217393.1
申请日：2014-05-22
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 本发明一种柱形投放物气动力检测装置及测量方法属于气动力检测领域，涉及一种可用于航空航天领域的气动力检测装置及测量方法。检测装置是由柱形投放物前部、柱形投放物中部、柱形投放物后部、杆式天平和若干个紧定、固定螺钉组成。杆式天平由后连接杆、2个隔热板、中连接杆、晶组垫、晶体组、预紧轴、前连接杆、屏罩构成。测量方法是通过对柱形投放物中的杆式天平施加力或力矩，来观测输出端的电荷量，采用多电极布置多区域电荷输出叠加的解耦方法，实现该三个力或力矩的测量，同样利用两个Y0切型晶组可实现两个切向力和法向转矩的测量。该测量装置工艺性好、稳定好、成本较小且杆式天平固有频率高、响应快，所采用的测量方法精确度高。
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公开(公告)号：CN101262198A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810011110.2
申请日：2008-04-14
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于医学工程技术领域，公开了一种体内医疗微型机器人万向旋转磁场驱动控制方法。其特征是将z轴、y轴和x轴三组亥姆霍兹线圈组正交嵌套安装，使三组线圈在同一谐波电流驱动时各自的组合感抗相等和各自产生的谐波磁场磁感应强度的幅值相同；与机器人轴线方位角相关幅值和相位的同频率正弦谐波驱动电流在三轴正交亥姆霍兹线圈装置包围的一定空间内叠加形成相应方位角旋转轴线的空间万向均匀旋转磁场。通过改变电流频率调整磁场转速，通过改变三轴正交亥姆霍兹线圈驱动电流方向，可改变万向旋转磁场自旋方向。本发明的有益效果是适用于弯曲的人体内环境，实现体内机器人的转向、前进、后退、调速等诸多功能与体内的定位操作。
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公开(公告)号：CN108759812B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810285619.X
申请日：2018-03-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及三维封闭非结构空间内胶囊机器人及待测目标的相对定位方法。将胶囊机器人定点悬停调姿时所获得的实时图像通过无线传输至人机交互界面，运用图像处理，对获取的图像进行目标特征点的识别与提取，并根据单目视觉测距原理将目标区域到摄像机的距离转化为摄像机光心到具体特征点的距离。通过改变磁矢量轴线方位带动胶囊摄像机原地进行待测区域特征目标的搜索，根据摄像机图像确定胶囊机器人和待测目标相对于参考位置的空间距离，结合胶囊机器人两次获得目标特征时的俯仰角和側摆角信息，以及胶囊机器人与待测目标相对参考位置的空间几何关系，确定胶囊机器人与待测目标相对待测区域某参考位置的定位方法。
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公开(公告)号：CN111604935A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010484343.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种电磁驱动两自由度球型机器人手腕及其控制方法，具体为一种通过相同转动中心的内、外部万向节两个输出端同轴连接所构成随动机构内置径向磁化永磁体在空间万向旋转磁场同轴随动磁矩直接驱动下实现侧摆、俯仰二自由度转动的机器人高集成主动球型手腕装置。本发明克服了复杂传动机械手腕的弊端，手腕传动系统结构简单轻便、传动效率高、系统静态及动态性能好、控制响应速度快。本发明可克服了现有球形电磁驱动关节三维复杂磁场的建模难题，实现球形电磁驱动关节磁场精确建模和电磁耦合和力学耦合的精准解耦，显著提高电磁驱动球形关节控制的响应灵敏度和定位精度。
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