-
公开(公告)号：CN104983386B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510263117.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种空间万向旋转磁场方位误差的相位校正方法——直线极化电压相位差补偿法。其特征是以大线圈的电压相位为测量基准，借助于两相正交谐波信号叠加的直线极化特性，分别测出小线圈和中间线圈输入电压的相位差，并对输入电压进行数字化补偿，消除三组线圈电学参数不同对旋转磁场方位误差的影响。本发明的效果和益处是采用直线极化电压相位差补偿法，消除了三组不同结构亥姆霍兹线圈的电学参数差异对所叠加旋转磁场产生的方位误差，提高了空间万向旋转磁场的方位精度，尤其消除了线圈互感对空间万向旋转磁场方位精度的影响，解决了线圈互感计算与补偿困难这一技术难题。
-
公开(公告)号：CN104983386A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510263117.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B5/073
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种空间万向旋转磁场方位误差的相位校正方法——直线极化电压相位差补偿法。其特征是以大线圈的电压相位为测量基准，借助于两相正交谐波信号叠加的直线极化特性，分别测出小线圈和中间线圈输入电压的相位差，并对输入电压进行数字化补偿，消除三组线圈电学参数不同对旋转磁场方位误差的影响。本发明的效果和益处是采用直线极化电压相位差补偿法，消除了三组不同结构亥姆霍兹线圈的电学参数差异对所叠加旋转磁场产生的方位误差，提高了空间万向旋转磁场的方位精度，尤其消除了线圈互感对空间万向旋转磁场方位精度的影响，解决了线圈互感计算与补偿困难这一技术难题。
-
公开(公告)号：CN104983385A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00006 , A61B1/00016 , A61B1/0052 , A61B1/05 , A61B1/2736 , A61B5/073
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
-
公开(公告)号：CN104983385B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510262778.4
申请日：2015-05-21
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种主、被动双半球结构胶囊机器人借助空间万向旋转磁矢量驱动实现机器人在胃肠道内姿态任意调整和沿各段弯曲肠道方向滚动行走的基本控制方法，前者是借助施加胃肠道接触面上方的旋转磁矢量驱动主动半球体相对被动半球体空转状态下与相应方位角旋转磁矢量的随动效应实现机器人在胃肠道内的姿态任意调整，后者是参考胶囊机器人前端摄像头无线传出图像分别调整旋转磁矢量方位角使机器人轴线与各段肠道弯曲方向基本一致，并在水平面内分别施加与肠道各段弯曲方向垂直的滚动旋转磁矢量驱动轴线处于水平面内并与肠道接触的主动半球体带动机器人沿肠道各段弯曲方向滚动行走。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.014 seconds)
