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公开(公告)号：CN109993692A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910281317.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的电子海图和雷达图像的数据融合方法。本发明方法，包括如下步骤：利用深度学习目标检测模型对输入的雷达图像进行目标检测，识别出航海雷达探测到的特征物标；对雷达图像中特征区域进行预处理；向雷达图像中特征区域的几何中心发射射线，寻找配准参考点；采用基于特征的仿射变换，用电子海图对雷达图像进行配准，达到雷达图像和电子海图的数据融合。本发明有效地融合电子海图和雷达图像，从而帮助船舶驾驶员更好地理解航行环境，并提高驾驶自动化水平和导航安全性。
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公开(公告)号：CN109756166A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910222683.8
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种永磁同步电机双闭环矢量控制PI调节器参数整定方法，利用电流环闭环传递函数中的零极点相消原理将电流内环系统校正为一阶系统，通过电流环闭环传递函数得到电流环PI调节器的比例系数和积分系数，在满足转速环开环传递函数截止频率处的斜率为-20dB/dec和要获得最大相角裕度这两个约束条件下，确定转速环PI调节器的比例系数和积分系数，得到转速环PI调节器的参数，本发明结合了自动控制相关理论，为整定PI参数提供了理论依据；揭示了PI参数与电机参数电流环带宽、系统性能指标阻尼因子之间的变化关系，可为不同的电机系统更灵活、准确地整定PI参数，通用性强。
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公开(公告)号：CN104821103B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510260639.8
申请日：2015-05-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶航行安全评估系统，包括主框架、航线设计模块、船舶运动数学模型模块、船舶动态参数获取模块、评分模块和历史记录与回放模块。本发明采用计算机模拟仿真技术，开发了能提供与海上实际情况相似的船舶航行安全自动评估仿真系统。本发明可以进行不同船型、不同风流情况的设置，模拟海上航行的实际情况，从而增加评估的逼真性和丰富性；能够不受时间、水域的限制进行船舶航行操船评估；无论是单向航道还是双向航道，本发明实现了航行结束后的自动评估功能，避免的考官主观因素对评估结果的不利影响，减少了考官查看操船记录的工作量，还可以将外部其他航行数据导入到本发明进行评估，提高了评估的水平和质量。
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公开(公告)号：CN104821103A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510260639.8
申请日：2015-05-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶航行安全评估系统，包括主框架、航线设计模块、船舶运动数学模型模块、船舶动态参数获取模块、评分模块和历史记录与回放模块。本发明采用计算机模拟仿真技术，开发了能提供与海上实际情况相似的船舶航行安全自动评估仿真系统。本发明可以进行不同船型、不同风流情况的设置，模拟海上航行的实际情况，从而增加评估的逼真性和丰富性；能够不受时间、水域的限制进行船舶航行操船评估；无论是单向航道还是双向航道，本发明实现了航行结束后的自动评估功能，避免的考官主观因素对评估结果的不利影响，减少了考官查看操船记录的工作量，还可以将外部其他航行数据导入到本发明进行评估，提高了评估的水平和质量。
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公开(公告)号：CN103309236A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310200010.5
申请日：2013-05-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶双柴油主机推进控制硬件在环仿真系统，包括主机模拟试验台、主机监控与报警系统、右主机操纵控制台、主机转速综合控制系统和左主机仿真控制系统，所述主机模拟试验台和主机监控与报警系统分别与右主机操纵控制台通过PPI协议进行通讯；所述主机转速综合控制系统包括电子调速器和西门子S7-1200PLC，S7-1200PLC通过Modbus协议与右主机操纵控制台通讯；所述左主机仿真控制系统通过OPC协议与主机转速综合控制系统的S7-1200PLC实现数据的相互交换。本发明用户可根据需要在主机及齿轮箱信号模拟箱、触摸屏中设置不同船舶柴油主机参数，因而可模拟不同工况下柴油主机运行情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101819441B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201010149124.8
申请日：2010-04-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种船舶主动力与操纵综合优化控制的硬件在环仿真系统，包括虚拟船舶运动仿真系统、船舶主动力与操纵综合优化控制器、船舶操舵与主机控制台、船舶监控仿真系统、系统调度服务器和以太网，所述的虚拟船舶运动仿真系统、船舶主动力与操纵综合优化控制器、船舶监控仿真系统、系统调度服务器分别通过以太网实现数据的相互交换，船舶主动力与操纵综合优化控制器和船舶操舵与主机控制台间直接通过模拟电平连接；由于本发明用户可根据需要在船舶监控仿真系统中提供的用户界面上设置不同船舶参数如船舶长度、吃水、方形系数及海况参数如风浪强度、方向等，因而可以模拟不同类型船舶在各种海况下的控制仿真效果。
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公开(公告)号：CN100583105C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810011857.8
申请日：2008-06-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及船舶运动控制算法测试仿真系统，由船舶模型的设置与测试模块、控制算法的加载与测试模块、船舶运动数学模型模块、船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景五组成。船舶模型的设置与测试模块、控制算法的加载与测试模块分别与船舶运动数学模型模块进行双向数据连接；船舶运动数学模型模块单向传输数据至船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景中；同时船舶航向与航迹曲线显示界面和船舶运动虚拟现实仿真场景都可单向传输数据至船舶模型的设置与测试模块和控制算法的加载与测试模块。该仿真系统方便控制算法改进，减少海上试验次数，降低试验成本，缩短开发周期，加速先进控制理论在实际工程中的应用。
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公开(公告)号：CN101344762A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810012825.X
申请日：2008-08-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种综合考虑船舶操舵与主动力装置两方面因素的船舶运动与主机推进网络控制仿真系统，主要由船舶运动虚拟现实仿真场景、船舶柴油主机三维运动模型、自动操舵系统、集控室主机遥控系统及驾控台主机遥控单元、系统调度服务器和DCOM群组通信六部分组成。船舶运动虚拟现实仿真场景、船舶柴油主机三维运动模型、自动操舵系统、集控室主机遥控系统及驾控台主机遥控单元、系统调度服务器分别通过DCOM群组通信实现数据的相互连接。本发明可提高船舶运动控制效果；有利于防止柴油机过载和提高动力装置可靠性和经济性；提高模拟器的精度和船员的训练水平。
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公开(公告)号：CN110471425B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910817350.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于声呐的改进型模糊人工势场无人船避障方法，属于无人水下航行器技术领域，为解决现有无人水下航行器采用传统人工势场避障方法存在的目标不可达问题和局部极小值问题。本发明方法，包括：对地面站上位机的数据进行初始化；采用声呐测距模块获取无人船周围障碍物位置信息；基于改进型人工势场算法，计算计算合势场最小的航向角；在改进型人工势场的基础上采用由三角形隶属函数构造的二维模糊控制模块，确定无人船的下一步的位置。效果为本发明具有简单实用、应用广泛的特点。使用TriTech微型机械扫描声呐探测障碍物使其具有低成本低功耗的优点，使用人工势场法作为基础使其原理简单易懂，结合模糊控制后使无人船航向角变化趋势平滑。
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公开(公告)号：CN112217436A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011141478.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制电流测量误差引起的永磁同步电机转速脉动方法，属于电机控制计数领域，包括：建立带电流测量误差的永磁同步电机双闭环PI调速系统，并确定电流内环和转速外环的PI参数；将永磁同步电机双闭环PI调速系统的模型方框图进行等效变换，得到等效变换之后的模型方框图，定义电流内环反馈通道的电流测量误差为转速外环前向通道的扰动；在转速外环PI控制器上并联1次谐振控制器和2次谐振控制器，设置1次谐振控制器和2次谐振控制器的参数，通过增大转速外环控制器的增益抑制由电流测量误差引起的电机稳态转速1次脉动和2次脉动，本方法能实时抑制电流测量误差引起的永磁电机稳态转速脉动，具有较好的动态性能。
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