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公开(公告)号：CN113876474A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111108722.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。本发明的一种模块化动力假肢，设计紧凑，减少了动力假肢质量，能够保护相应昂贵的组件，减少假肢使用难度和后期维护成本；能够适应地形变化，有利于截肢者不平整地面行走。
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公开(公告)号：CN118457109A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410626604.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于模块化可重构机器人的可靠对接机构，具有这样的特征，包括：被动连接单元、主动连接单元和对接控制模块，其中，所述被动连接单元设置在所述被动连接面板上，包括：伸缩轴；第一对接驱动电机，用于驱动所述伸缩轴进行伸缩，所述主动连接单元设置在所述主动连接面板上，包括第二对接驱动电机、主动开合组件以及一个或多个被动开合组件，所述主动开合组件包括：第一对接块，可滑动地设置在所述主动连接面板上，所述被动开合组件包括：第二对接块，可滑动地设置在所述主动连接面板上，所述第一对接块与所述第二对接块相互抵接，形成开合孔。总之，本装置具有更好的对接容错率和简易且高稳定的锁紧机制。
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公开(公告)号：CN113876474B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111108722.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。本发明的一种模块化动力假肢，设计紧凑，减少了动力假肢质量，能够保护相应昂贵的组件，减少假肢使用难度和后期维护成本；能够适应地形变化，有利于截肢者不平整地面行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113827381A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111107017.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动踝关节假肢，包括小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板模块，小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板连接模块至上而下依次连接；双驱动踝关节模块与脚踝连接模块连接，且双驱动踝关节模块包括两个电机，两个电机设置为可同时同角度运动，实现假肢的矢状面运动控制，两个电机设置为可不同角度运动，实现假肢的冠状面运动控制。本发明的一种双驱动踝关节假肢，通过紧凑的双驱动能力的关节设计解决了以往主动假肢由于驱动数量增加带来的结构笨重、行走不稳定等问题，能够产生足够的扭矩，同时又相对轻巧，适应各种地形和运动任务，并与用户有效地交互。
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公开(公告)号：CN113827381B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111107017.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动踝关节假肢，包括小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板模块，小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板连接模块至上而下依次连接；双驱动踝关节模块与脚踝连接模块连接，且双驱动踝关节模块包括两个电机，两个电机设置为可同时同角度运动，实现假肢的矢状面运动控制，两个电机设置为可不同角度运动，实现假肢的冠状面运动控制。本发明的一种双驱动踝关节假肢，通过紧凑的双驱动能力的关节设计解决了以往主动假肢由于驱动数量增加带来的结构笨重、行走不稳定等问题，能够产生足够的扭矩，同时又相对轻巧，适应各种地形和运动任务，并与用户有效地交互。
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公开(公告)号：CN116007819A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211651507.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明涉及一种三维接触力测量装置及测量方法，装置包括三维接触力测量平台、底座和应变测量装置，三维接触力测量平台包括测量方板、X板、Y板、Z板和连接板；测量方板与X板相连，Y板与X板相连，Z板与Y板相连，连接板与Z板相连，三维接触力测量平台通过连接板与底座相连；X板的两面分别设有X方向应变片，底座上设有X方向应变片端子，Y板的两面分别设有Y方向应变片，底座上设有Y方向应变片端子，Z板的两面分别设有Z方向应变片，底座上设有Z方向应变片端子；应变测量装置通过应变片导线连接应变片端子。与现有技术相比，本发明设计了X板、Y板和Z板以安装X方向、Y方向和Z方向应变片，从而可以实现三维接触力的测量。
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公开(公告)号：CN115492506A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211051619.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种可折叠消音通风窗结构，包括多个基础单元，基础单元为直四棱柱结构，包括两个正方形底板和四个矩形侧板；基础单元分为第一单元和第二单元，多个基础单元行列式排布，且底板位于同一平面内，第一单元和第二单元相互交错；相邻的两个基础单元之间转动连接，田字形排布的四个基础单元的侧板围成供声音和空气通过的通道，随基础单元的转动，通道的截面形状在闭合‑菱形‑正方形之间变化。与现有技术相比，本发明能够实现按照消音需求的按需设计，通过折叠，实现消音与通风性能的平衡，通过不同消音层的组合，扩展消音频带。
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公开(公告)号：CN114367965A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210185095.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种仿蚯蚓平面移动机器人，包括摄像头模块、躯干和控制模块，躯干包括多个依次串联的蠕动模块，摄像头模块和控制模块与躯干相连；相邻的两个模块之间通过连接机构相连，控制模块与摄像头模块和各个蠕动模块通信连接。与现有技术相比，本发明通过舵机‑弹簧片的复合结构实现了机器人在轴向和径向上的变形，降低了制作工艺的复杂程度，简化了仿蚯蚓移动机器人复杂的结构和复杂的控制系统，并且增大了该机器人的运动空间，使该机器人有望应用于灾后救援以及搜索等任务。
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