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公开(公告)号：CN119494272A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411573837.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本方法属于机器人力觉感知领域，具体涉及一种机器人环境接触作用建模的元件网络建模方法。元件网络使用机器人速度作为输入，接触力作为输出，充分利用了机器人在运动过程中丰富的接触信息。通过元件网络参数训练和结构训练的迭代进行，预测力逐渐拟合接触力，网络结构也收敛至最简。最终元件网络即机器人与环境之间的接触模型，具备精度高、可解释性强的优点。本方法解决了接触作用建模无法兼顾精度和可解释性的缺陷，为机器人的力觉感知提供了一种新的解决途径。
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公开(公告)号：CN119361164A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411579698.7
申请日：2024-11-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢假肢控制领域，具体涉及一种下肢假肢的时滞储备池步态规划方法。采用髋关节角度作为输入，膝关节角度作为输出，充分利用了输入数据中存在的时序信息，生成了精准且对扰动适应性强的参考轨迹。同时，采用了FPGA实现模型的硬件部署，实验证明采用FPGA作为硬件实现平台能够满足假肢控制的频率要求，同时精度高，能够实现准确且精准的假肢控制。本发明方法提高了假肢对于步态突变的适应性，为假肢控制提供了一种新的解决途径。
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公开(公告)号：CN113876474B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111108722.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。本发明的一种模块化动力假肢，设计紧凑，减少了动力假肢质量，能够保护相应昂贵的组件，减少假肢使用难度和后期维护成本；能够适应地形变化，有利于截肢者不平整地面行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113827381A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111107017.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动踝关节假肢，包括小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板模块，小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板连接模块至上而下依次连接；双驱动踝关节模块与脚踝连接模块连接，且双驱动踝关节模块包括两个电机，两个电机设置为可同时同角度运动，实现假肢的矢状面运动控制，两个电机设置为可不同角度运动，实现假肢的冠状面运动控制。本发明的一种双驱动踝关节假肢，通过紧凑的双驱动能力的关节设计解决了以往主动假肢由于驱动数量增加带来的结构笨重、行走不稳定等问题，能够产生足够的扭矩，同时又相对轻巧，适应各种地形和运动任务，并与用户有效地交互。
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公开(公告)号：CN119950134A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510294505.1
申请日：2025-03-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于动力假肢控制领域，具体涉及一种用于动力大腿假肢自适应变速的髋膝协同映射方法。使用归一化的平移运动时滞后的髋关节角度作为输入，归一化的膝关节角度作为输出，建立髋膝关节之间的映射关系，本发明提出的映射可以实现变速场景下的膝关节角度的连续预测，无需分相；其兼具计算复杂度低和传感需求小的优势，非常利于假肢的实时控制；同时该映射针对不同穿戴者无需调节映射参数，大大减少了调参的工作量。本发明方法提高了假肢与健肢步态的协同性，为假肢控制提供了一种全新的简单有效的方法。
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公开(公告)号：CN113876474A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111108722.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化动力假肢，包括关节电机驱动模块、膝关节传动减速模块、控制器模块、踝关节传动减速模块，脚足模块和接受腔连接件模块；关节电机驱动模块包括第一关节电机驱动模块和第二关节电机驱动模块，第一关节驱动模块与膝关节传动减速模块连接组成膝驱动关节，第二关节电机驱动模块与踝关节传动减速模块连接组成踝驱动关节；接受腔连接件模块、膝驱动关节、控制器模块、踝驱动关节和脚足模块依次从上至下排列并相互连接。本发明的一种模块化动力假肢，设计紧凑，减少了动力假肢质量，能够保护相应昂贵的组件，减少假肢使用难度和后期维护成本；能够适应地形变化，有利于截肢者不平整地面行走。
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公开(公告)号：CN113827381B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111107017.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种双驱动踝关节假肢，包括小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板模块，小腿连接模块、关节控制模块、双驱动踝关节模块、脚踝连接模块和脚板连接模块至上而下依次连接；双驱动踝关节模块与脚踝连接模块连接，且双驱动踝关节模块包括两个电机，两个电机设置为可同时同角度运动，实现假肢的矢状面运动控制，两个电机设置为可不同角度运动，实现假肢的冠状面运动控制。本发明的一种双驱动踝关节假肢，通过紧凑的双驱动能力的关节设计解决了以往主动假肢由于驱动数量增加带来的结构笨重、行走不稳定等问题，能够产生足够的扭矩，同时又相对轻巧，适应各种地形和运动任务，并与用户有效地交互。
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公开(公告)号：CN117182883A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210616220.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种基于仿肌骨折纸‑纤维结构的仿蠕虫移动机器人，包括多个固定连接的蠕动模块，各所述蠕动模块包括首部支撑板、尾部支撑板以及连接于所述首部支撑板和尾部支撑板之间的折纸结构，所述折纸结构内、首部支撑板与折纸结构之间以及尾部支撑板与折纸结构之间设置有纤维驱动，通过所述纤维驱动的通断电驱动折纸结构变形以实现蠕动。与现有技术相比，本发明具有结构简单、工作效率高等优点。
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