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公开(公告)号：CN109591984A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811442748.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。
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公开(公告)号：CN107831173A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710964119.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8854 , G06T7/0004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明实施例提供一种光伏组件缺陷检测方法及系统，所述方法包括：获取待检测的第一光伏电池单元的第一EL图像；将所述第一EL图像输入到光伏组件缺陷检测模型中，得到所述第一光伏电池单元的第一缺陷类别，所述光伏组件缺陷检测方法可以实现光伏电池单元缺陷的自动识别与分类，减少工人的工作量，降低检测的成本、提高检测精度与效率。
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公开(公告)号：CN106846458A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611161502.8
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于3D打印的超声波立体模型构建方法及装置，包括：利用超声探头对待测组织表面进行二维扫描，发射超声波至所述待测组织上，并接收反射的超声回波信号；对所述超声回波信号进行预处理；根据预处理后的超声回波信号，确定所述待测组织上各个扫描位置点的内部结构参数；根据所述待测组织上各个扫描位置点的内部结构参数和对应的扫描位置点，构建所述待测组织的立体模型，并通过3D打印系统打印所述立体模型。本发明实施例提供的技术方案，可以用于医疗行业，用于对人体器官等进行体外模型制造，便于进行体外模拟治疗，更加有效的观察人体器官的形态、病变等，提高治疗的有效性和安全性。
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公开(公告)号：CN106691377A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611160987.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种光声显微成像自适应扫描系统和方法，包括：主控装置、激光器、超声探头、红外测距装置和驱动装置；红外测距装置检测超声探头与待测组织第一位置点之间的第一垂直距离；红外测距装置检测超声探头与待测组织第二位置点之间的第二垂直距离；主控装置根据第一垂直距离和第二垂直距离控制驱动装置驱动超声探头移动到至第二位置点上方，使超声探头与第二位置点之间的距离等于第一垂直距离；超声探头采集第一位置点和第二位置点产生的光声信号。本发明实施例提供的技术方案在对平整度较低的材料或生物组织进行成像时，可以自动调整超声探头与待测组织之间的距离，保证实时对焦，实现光声图像的高分辨率成像。
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公开(公告)号：CN106409278A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610829089.1
申请日：2016-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G10K11/175 , G10K11/178
Abstract: 本发明涉及无人机噪声控制技术领域，尤其涉及一种无人机有源噪声控制装置。该无人机有源噪声控制装置包括无人机本体以及设置在无人机本体上的噪声采集模块、音频处理模块、抗噪声计算模块和次级噪声产生模块，其中所述噪声采集模块与所述音频处理模块相连，所述音频处理模块分别与所述抗噪声计算模块、所述次级噪声产生模块相连，所述抗噪声计算模块与所述次级噪声产生模块相连。该无人机有源噪声控制装置具有良好的低频噪声控制特性，降噪效果更明显，同时重量轻，体积小，不会给无人机增加负担，无需改变无人机原有的结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106394929A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610968954.0
申请日：2016-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B64F3/02 , B64C2201/066 , H02J7/025 , H02J7/35
Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机的光伏充电装置，包括装置结构化外壳，以及分别设置于所述装置结构化外壳上的电源系统、通信控制管理系统、无线充电系统和直流电机系统；所述电源系统用于为所述通信控制管理系统、所述无线充电系统以及所述直流电机系统供电；所述通信控制管理系统用于控制所述无线充电系统的开启/关闭；以及，用于与所述旋翼无人机进行通信，并接收指挥控制中心的指令。本发明的光伏充电装置可以为旋翼无人机提供停靠、充电和任务规划的平台，省去了人工更换电池的环节，提高了旋翼无人机的续航能力和自主飞行能力。
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公开(公告)号：CN105719325A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610034678.0
申请日：2016-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/00
CPC classification number: G06T11/003
Abstract: 本发明提供的基于低秩矩阵近似的光声显微成像方法及装置，涉及光声显微成像领域，其中，所述方法包括，根据预设采样比，确定包含0元素和1元素的采样矩阵，所述采样矩阵中1元素所占的比例为所述预设采样比；根据所述采样矩阵，对待成像区域进行光声显微数据采集，得到光声显微数据矩阵；根据所述光声显微数据矩阵，建立图像恢复模型；根据低秩矩阵近似算法，求解所述图像恢复模型，得到恢复后的光声显微图像，以实现对所述待成像区域的光声显微成像。本发明在节省光声数据采集时间的同时，保证恢复的光声显微图像分辨率不会严重损失，并提高光声显微图像的恢复速度，降低噪声。
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公开(公告)号：CN105118038A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510578025.4
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开基于二阶广义全变差的光声显微镜高分辨率图像重构方法，包括：S1、获取光声显微镜低分辨率图像；S2、对所述光声显微镜低分辨率图像进行插值处理，得到插值图像；S3、基于二阶广义全变差，确定优化所述插值图像的优化模型；S4、基于所述优化模型，采用凸优化算法，重构出光声显微镜高分辨率图像。本发明通过利用二阶广义全变差作为约束项结合优化算法从一幅低分辨率的光声显微镜图像中重构出高分辨率的光声显微镜图像，使图像的细节更清晰。本发明通过对已有的低分辨率光声显微镜图像利用图像处理手段进行离线的高分辨率图像重构，从而不需要增加任何的系统成本就能得到高分辨率图像。
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公开(公告)号：CN105116054A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510541893.5
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N29/06
Abstract: 本发明提供了一种基于光声信号的钢轨表面缺陷检测方法及装置，该方法包括：采用脉冲激光逐点逐行扫描钢轨表面的待测区域，以激发该待测区域产生光声信号；采用聚焦超声探头同步采集待测区域中每一待测点的光声信号，并对所述光声信号进行预处理后上传至计算机；待测区域扫描完成后，所述计算机根据接收到的所有待测点的光声信号进行图像重建，得到光声图像；对所述光声图像进行处理与分析，确定钢轨表面缺陷信息。本发明克服了缺陷类型对检测方法的限制问题，能够实现对钢轨多种类型表面缺陷的检测，精度高，并且检测结果通过光声图像的形式表现，更加直观形象。
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公开(公告)号：CN104751169A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510016567.2
申请日：2015-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种高铁钢轨伤损分类方法，其主要思想是：首先利用小波分析方法提取有损信号的时域和频域局部特征，对同一测量点结合不同车厢建立三维张量信号，将数据扩展到多维空间得到非负张量，采用交替最小二乘算法作为非负张量分解的迭代准则，接着引入奇异值分解对非负张量的初始化进行改进，利用改进的非负张量分解方法提取隐藏的特征，最后引入极限学习机算法实现对钢轨伤损的实时分类。本发明方法可以准确对钢轨伤损信号进行分类，提高了伤损分类的速度和准确性且具有较好鲁棒性。本发明提出的基于钢轨伤损分类方法优于已有方法，可以获得更好的识别效果，可以在钢轨伤损分类领域广泛应用。
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