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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111357471A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN102500269B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110327208.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本发明可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN102343508A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110329054.9
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供摆头式装配机器人，包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。本发明无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。
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公开(公告)号：CN113228960B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360803B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN102500269A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110327208.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本发明可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN204747032U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520401854.0
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供换热器除垢机器人投送装置，包括机械臂机构、绞车机构、排线机机构、送丝机机构四个部分。电机驱动绞车通过混合电缆实现蠕动式换热器除垢机器人的投放过程。底盘周围的四个机械臂带动换热器除垢机器人投送装置在换热器管束上行走并且提供稳定的支撑。排线机通过电机正反转带动丝杠来回转动，从而带动排线机的拨叉在导轨上来回移动，完成排线工作，将混合电缆均匀有序地排布在投送装置的微型绞车滚筒上。在混合缆的放出过程中，送丝机挤压并推动电缆送出，同时保证电缆收放过程的稳定性。本实用新型能辅助管内清洗机器人高效的完成对换热器换热管的清洗工作。
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公开(公告)号：CN202289947U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120410080.X
申请日：2011-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供无动力管道搅拌器，包括短管、封头、筒体、叶片、喷嘴、喷嘴隔板、螺带、轴，所述的封头有两个、分别安装在筒体的两端，短管有两个、分别安装在两个封头上，所述的筒体包括驱动段筒体和混合筒体，喷嘴隔板固定在筒体里，喷嘴安装在喷嘴隔板上，叶片通过叶片轮盘安装在筒体里，喷嘴面向叶片，轴穿过叶轮转盘并与叶轮转盘固连，螺带安装在轴上。本实用新型可安装在管道上，在线将两种以上液体搅拌混合均匀，不需动力驱动元件(如电机)而能实现动态混合；与静态混合器相比混合效果好；与普通搅拌器相比不需动力驱动元件，可实现静密封、不泄漏；可用于压力比较高的场合。
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公开(公告)号：CN202292032U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120412740.8
申请日：2011-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供摆头式装配机器人，包括悬臂、升降件、立柱悬臂连接件、立柱、光杆、底座传动丝杠、底座、电机、底座凸台、并联丝杠、摆头，底座凸台固定在底座上，光杆和底座传动丝杠安装在底座凸台上，立柱和电机分别连接底座传动丝杠，悬臂通过立柱悬臂连接件连接立柱，升降件安装在悬臂上，升降机构安装并联丝杠，摆头安装在并联丝杠上。本实用新型无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上，结构简单、运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小、制造成本低等特点，可用于需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内的装配作业。
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