公开(公告)号：CN103335650A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310204938.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  池姗姗 ,  徐博 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  肖永平 ,  田学林 ,  刘杨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。

公开(公告)号：CN103322999A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310195467.1

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  杨羡 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种适用于多艇导航的保留历史状态的信息滤波算法，涉及一种协同导航技术。它实现了在减少了KF、EKF等常用滤波方法在协同导航应用的计算量的基础上，解决了多水面艇导航问题。其方法为：建立水面艇的系统方程和观测方程；将非线性模型线性化；通过观测更新得到实时信息参数；进行时间更新；利用信息参数求得状态均值。本发明适用于多水面艇导航。

公开(公告)号：CN103542816B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201310482685.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈春 ,  肖永平 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于时间延迟补偿的船体变形测量方法。首先将两套光纤陀螺安装在船体固定位置，并得到船体变形角。然后计算二者的坐标系之间的转换关系并最终得到输出的角速度差，根据实际系统中存在的时间延迟得出两套光纤陀螺真实的角速率关系。最后引入陀螺漂移构建卡尔曼滤波的量测方程，建立陀螺漂移和船体变形角的数学模型和卡尔曼滤波的状态方程，以陀螺输出的角速率为观测输入，对变形角进行估计。该方法针对基于FGU的船体变形测量技术在实船测量应用中所面临的时间延迟问题给予一种补偿方法，从而减小测量误差，提高测量精度，并且简单实用，补偿效果明显，有利于船体变形测量技术的应用。

公开(公告)号：CN103674068A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699913.2

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  刘杨 ,  邱立民 ,  董海波 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  陶晨斌 ,  李海军 ,  孙启东 ,  肖永平

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。

公开(公告)号：CN103674067B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103557863B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310481257.9

申请日：2013-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  陈春 ,  董海波 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  白金磊 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种水下潜器的阻尼方法，包括：确定水下潜器的运动状态；根据所述运动状态，确定要使用的阻尼状态；使用所述确定的阻尼状态对所述水下潜器进行阻尼。通过本发明，能够根据运动状态调整阻尼状态，从而减小了外速度误差对阻尼系统产生的影响。

公开(公告)号：CN103528536A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310482660.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  孙天一 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  董海波 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01B11/16 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺惯导系统的船体变形测量方法。该方法在舰船中部及船首位置甲板处安装两套光纤陀螺惯导系统，建立光纤陀螺陀螺漂移及船体变形数学模型，设计船体变形卡尔曼滤波器，通过实时处理两套光纤陀螺敏感到的角速率之差，估计出船体静态变形与动态变形，实现对船体变形的测量。该方法是一种间接的估计方法，相比于传统的光学直接测量方法，操作简便，而且数据采集处理频率高，适用于船体动态变形的测量，精度可达30角分。

公开(公告)号：CN103344251A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201310227454.8

申请日：2013-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭宇 ,  池姗姗 ,  陈春 ,  肖永平 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。

公开(公告)号：CN103292813A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310195436.6

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘杨 ,  陈春 ,  池姗姗 ,  金辰 ,  王文佳 ,  田学林 ,  郭宇 ,  肖永平

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种提高水面艇导航精度的信息滤波方法，涉及一种协同导航技术。实现了低精度水面艇利用其它艇高精度导航信息提高自身定位精度。其方法是：建立相应坐标系；在所建坐标系的基础上列写水面艇协同导航的运动模型和观测模型；将非线性模型进行线性化；利用信息滤波进行时间更新和观测更新。本发明适用于水面艇的实时导航定位。