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公开(公告)号：CN106059406A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610422488.6
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: Y02P80/116 , H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于延迟霍尔信号抑制无刷直流电机转矩脉动的方法。步骤一：获取无刷直流电机的参数，所述参数包括额定电压、额定转速、额定功率、反电动势系数和磁极对数；步骤二：将步骤一中得到的参数输入到延迟时间控制模块，由公式计算得到延迟时间；步骤三：霍尔信号通过延迟时间控制输入到脉宽调制，控制三相逆变器，驱动无刷直流电机旋转。本发明不需要任何额外的电器元件，只需知道无刷直流电机参数就可以得到延迟时间，将霍尔信号延迟后可抑制转矩脉动，在不增加成本的前提下，提高了电机运行效率。方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN107395072B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710770111.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明提供了一种无位置传感器直流无刷电机换相补偿的方法，属于直流无刷电机技术领域。包括无位置传感器直流无刷电机、三相全控逆变桥、相电压检测模块，位置检测模块，位置补偿模块。具体步骤为，利用电压运算，以此得到换相滞后角度，以这个换相角度为依据，提前该角度换相，实现无位置传感器直流无刷电机的换相补偿。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。与现有技术相比，本发明提供的方法优势在于：有比较快的相应速度；滞后角度易于获取；装置结构简单，不需要新增硬件，控制算法易于实现。
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公开(公告)号：CN107222135B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710333586.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直流无刷电机无位置传感器控制系统换相控制方法。直流无刷电机与三相全控桥逆变电路连接，三相全控桥逆变电路驱动无位置传感器控制的直流无刷电机工作，通过重虚构电机中性点获取直流无刷电机的相电压，通过位置检测模块采集直流无刷电机的相电压，对相电压进行滤波，得到过零点，获取直流无刷电机转子的位置信息，利用位置补偿模块计算出当前转子换相位置与最佳换相位置的角度差，在下一个周期进行角度补偿。这种方法推动每个导通周期前后电流波形不出现上翘的现象，实现最小的转矩脉动。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN106374798B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610810940.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于步进电机控制领域，具体涉及一种可变细分数的步进电机加减速控制方法。本发明包括：(1)设定基本参数，确定步进电机加减速运行方式；(2)通过已转过角度α与步骤(1)中设定的参数确定下一步运行所需最小细分数Nmin；(3)根据步骤(2)得到的Nmin计算单步运行时间Ti，以此时间作为周期产生控制脉冲，控制步进电机运行，单步运行结束后更新已转过角度α。本发明提供了一种可变细分数的步进电机加减速控制方法，使步进电机能够准确定位，防止失步和过冲现象的基础上，缩短了系统达到期望角度的时间，增加步进电机系统的快速行。方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN107222135A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710333586.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种直流无刷电机无位置传感器控制系统换相控制方法。直流无刷电机与三相全控桥逆变电路连接，三相全控桥逆变电路驱动无位置传感器控制的直流无刷电机工作，通过重虚构电机中性点获取直流无刷电机的相电压，通过位置检测模块采集直流无刷电机的相电压，对相电压进行滤波，得到过零点，获取直流无刷电机转子的位置信息，利用位置补偿模块计算出当前转子换相位置与最佳换相位置的角度差，在下一个周期进行角度补偿。这种方法推动每个导通周期前后电流波形不出现上翘的现象，实现最小的转矩脉动。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106655915A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710128672.4
申请日：2017-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: H02P6/10
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机换相转矩脉动装置的补偿电压获取方法。本发明非换相期间，第一开关T1截止，第二开关T2导通，电源向升压电容充电至补偿电压Uc＝Ubus‑Udc，充电结束后，第二开关T2截止；换相开始时，第一开关T1导通，二极管截止，电源与电容串联后向电机供电至换相结束，电容电压下降，换相结束时，母线电压等于4倍反电动势幅值Ubus＝4E。换相过程中，导通相功率器件无需斩波调制母线电压，所以不会产生由反向母线电流造成的直流母线电压波动。减少了开关损耗和开关干扰。数据获取量小，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104796050A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510242617.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无刷直流电机控制领域，具体涉及一种抑制无刷直流电机转矩脉动的延迟控制方法。本发明包括：检测各相电流流通情况，确定接下来要进行换相的关断相，导通相及非换相；在换相前的延迟时间内，使关断相保持导通，导通相保持关断，对非换相进行脉冲宽度调制；延迟结束后，进行换相，使关断相关断，由相反桥臂并联的二极管续流，令导通相和非换相正常导通，从而使关断相电流下降到0的时间与导通相电流上升到稳定值的时间相等，实现抑制非换相电流波动，进而抑制换相转矩脉动。在原有的控制系统中加入延迟控制时间模块，提供计算延迟时间的公式，避免了因试凑延迟时间而带来的不利影响，快速有效的抑制换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN107749725B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710982762.X
申请日：2017-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明涉及一种无位置传感器直流无刷电机的换相校正方法，利用三段式启动方式启动；选择线电压差信号，进行采样并滤波；以滤波后的线电压差信号过零点滞后30°对应的时间作为换向时间点；通过控制器对线电压差采样值进行积分运算，获得线电压差信号在对应相60°导通区间内积分值d；根据积分值d，获得换向延迟角θ，θ和d之间满足关系：p为极对数，Ke为反电动势常数；根据θ，获得延迟时间Tθ，Tθ与θ之间满足关系：T为电机转动360°电角度时间；在下一导通周期提前延迟时间Tθ进行换向信号导通。本发明无需构造电机虚拟中性点，减少硬件和成本，对所有导致换相误差的因素造成的滞后等都进行补偿。在一个导通周期内可以检测出换相点延迟角度，具有快速性。
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公开(公告)号：CN107437906B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710565833.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明公开了一种直流母线电压控制的无刷电机换相方法。本发明的技术方案要点为：根据微分方程计算补偿电压，在电机非换相阶段，根据补偿电压对电容充电；在电机换相阶段，电容与电源串联向电机供电提高母线电压。换相期间电容向电机提供能量，电容电压下降，换相结束时，母线电压Udc刚好保持在4E+3IR，其中E为反电动势，I为相电流平均值，R为电机绕组电阻。即在整个换相阶段，电机始终处于低速运行状态。在此阶段，使用传统的PWM方法调制逆变器，从而有效抑制换相转矩脉动。本发明在在整个换相阶段使用与电机正常导通时相同的控制策略控制逆变器，简化了控制器的设计，提高了系统的稳定性，具有良好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN107749725A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710982762.X
申请日：2017-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明涉及一种无位置传感器直流无刷电机的换相校正方法，利用三段式启动方式启动；选择线电压差信号，进行采样并滤波；以滤波后的线电压差信号过零点滞后30°对应的时间作为换向时间点；通过控制器对线电压差采样值进行积分运算，获得线电压差信号在对应相60°导通区间内积分值d；根据积分值d，获得换向延迟角θ，θ和d之间满足关系：p为极对数，Ke为反电动势常数；根据θ，获得延迟时间Tθ，Tθ与θ之间满足关系：T为电机转动360°电角度时间；在下一导通周期提前延迟时间Tθ进行换向信号导通。本发明无需构造电机虚拟中性点，减少硬件和成本，对所有导致换相误差的因素造成的滞后等都进行补偿。在一个导通周期内可以检测出换相点延迟角度，具有快速性。
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