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公开(公告)号：CN1318725C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200510010118.3
申请日：2005-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B10/36
Abstract: 一种带转向机构的气动冲击矛是对现有非开挖管道铺设技术中使用的冲击矛结构的改进。它包括斜锥形钻头、冲击机构和转向机构三大部分。其中，斜锥形钻头位于气动冲击矛的前部；转向机构居中，冲击机构位于后部。转向机构中特殊设计的旋转筒、前离合器、后离合器在气缸活塞的带动下确保斜锥形钻头在活塞的每次往复运动中转过30°。于是，来自地面上气泵的气体进入冲击矛后，不仅推动活塞往复运动，形成前行的冲击力，而且推动转向机构带动斜锥形钻头旋转，从而省掉了传统冲击矛设备中冗长的挠性杆，实现了气动冲击矛的自主运动。
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公开(公告)号：CN116850011A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310717062.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H5/00
Abstract: 本发明提供一种全自动视力训练仪，包括转盘、基座，转盘上安装有铜柱和超声波挡板，转盘通过铜柱与联轴器连接，联轴器端部安装在步进电机盒内的步进电机输出端上，步进电机的驱动模块通过扎带安置在底座的顶层区域，红外接收模块、音响、SD卡读写模块、时钟模块、语音播放模块通过轧带安置在底架的中层区域，MEGA控制板与超声波测距模块通过轧带安置在底架的底层，步进电机盒设置在基座顶端，转盘上每隔一定角度贴有大小不同、方向不同的”E字标”。本发明可以预防近视、治疗轻度近视。
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公开(公告)号：CN109812226B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910103728.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种管道侧壁钻深孔装置，属于岩体力学模型试验装备技术领域；本发明包含X轴进给机构，X轴旋转机构，行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；所述X轴旋转机构安装在X轴进给机构上，在X轴旋转机构末端安装有行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；切削机构安装在刀具进给机构上；本发明通过拉杆结构，实现稳定定位，保证钻孔精确；采用了伸缩式万向联轴器配合锥齿轮转向，实现动力有效传递的同时保证了钻孔深度和定位。通过带轮驱动的丝杠滑台能为钻头提供充足径向力，保证钻头在钻孔过程中能够钻到指定深度而不至于空转；本发明实现了在狭长管道内360度全方位覆盖的钻孔工作。
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公开(公告)号：CN112224299A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011111786.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种仿鲍鱼式吸盘爬壁机器人，包括前轮部分、后轮部分、用于连接前轮部分和后部分的机械臂部分，所述前轮部分和后轮部分均设置有仿鲍鱼式吸盘，机械臂部分包括通过从动关节连接的前机械臂和后机械臂，前机械臂与前轮部分、后机械臂与后轮部分均通过驱动关节和转向关节连接，前后机械臂之间的夹角在30°～150°之间。本发明针对船壁这一特殊的工作环境—潮湿、金属表面、壁面可能存在障碍物等—设计一种采用永磁吸附与仿鲍鱼式吸盘相结合的爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN107314939B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109048851A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811236542.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种轨道式巡检机器人，包括行进轨道，行进机构，动力与控制机构，检测机构；行进机构与行进轨道配合连接；动力与控制机构固定在行进机构下方，检测机构固定在动力与控制机构下方。本发明通过灵敏电流计实现机器人的精准实时定位，通过云台实现检测设备的旋转与移动，采用转弯架机构使得机器人能够转弯，且云台能够装载不同的检测设备，提高了应用范围，能够完成在恶劣条件下的自动化检测。
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公开(公告)号：CN108534722A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810211581.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种TBM滚刀状态监测方法，目的是提供一种TBM滚刀状态监测方法，即：通过高精度位置传感器并建立相应坐标系来确定TBM滚刀磨损、破损之后的几何轴线；利用应变片和加速度传感器监测TBM滚刀在工作过程中轴承的圆周力、轴向力、径向力的波动；由几何轴线与力的波动相结合进而精准判断TBM滚刀是否可以继续正常工作。
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公开(公告)号：CN108534722B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810211581.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种TBM滚刀状态监测方法，目的是提供一种TBM滚刀状态监测方法，即：通过高精度位置传感器并建立相应坐标系来确定TBM滚刀磨损、破损之后的几何轴线；利用应变片和加速度传感器监测TBM滚刀在工作过程中轴承的圆周力、轴向力、径向力的波动；由几何轴线与力的波动相结合进而精准判断TBM滚刀是否可以继续正常工作。
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公开(公告)号：CN107585274B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710595743.1
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明提供一种高海况船舶施救机器人，包括蝎钳、前身机架、后身机架、浮力块、角度调整缸、小吸盘腿部、电磁履带、大吸盘、推进器和蝎尾；蝎钳固定前身机架上，蝎尾固定于后身机架上，蝎尾的关节转动及蝎尾抓手驱动为步进电机；小吸盘腿部、大吸盘、大吸盘、电磁履带、推进器分别固定于前后身机架；小吸盘腿部连接于导杆上，腿部的运动动力源为液压缸，大吸盘固连于底部连接板，角度调整缸通过销钉连接高海况船舶施救机器人的前后机架，通过液压缸伸缩调整前后身的角度变化。本发明所设计的的各个部分结构巧妙，通过各个部分的协调合作，能使机器人在水中和船体壁以及甲板上前行，使高海况船舶施救机器人能够安全地运送救生设备至指定的地点。
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公开(公告)号：CN108895244A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810510939.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/38 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：刀头组件、前机体组件、蠕动组件、后机体组件等，通过液压系统、连杆机构、齿轮机构、电机驱动完成了机器人在非工作时间段车轮驱动的运输、在工作时间段刀头的径向伸缩以及机体蠕动动作，进而实现了对不同管径海底隧道清刷、双向蠕动行走、陆地搬运的功能。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。
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