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公开(公告)号：CN113687397B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN116736349A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310615850.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种矢量联合BP神经网络对载波相位预测辅助跟踪方法。针对在低信噪比、遮挡的情况下对载波相位观测不连续，导致接收机定位精度低的问题，从而需要减少外部不利环境对载波相位观测的影响，对载波相位进行连续跟踪，达到高精度定位目的。本发明为载波相位连续观测提供了一套完整的方法，采用矢量结构和BP神经网络相结合的方法，在各个通道之间建立联系，从而提高跟踪的稳定性，又使用各个通道的跟踪预测减少公共通道误差对独立通道的影响。随着接收机的使用日益广泛，对定位的精度要求越来越高，矢量联合BP神经网络对载波相位连续跟踪技术在卫星导航接收机上的应用前景十分广阔。
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公开(公告)号：CN111694025B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
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公开(公告)号：CN115615437A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211146118.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
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公开(公告)号：CN110196068B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910444724.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113866808A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111151062.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法，获取第t个环路更新周期内每个驱动时钟对应历元的待探测载波相位观测值ΦK，K＝1,2，····，L，L为当前环路更新周期内载波相位观测值的个数，t的初始值为1；选取L个观测值中的前m个载波相位观测值Φi，i＝1,2,…,m，m为拟合窗宽度，利用前m个载波相位观测值求多项式系数，得到载波相位观测值的预测模型；利用前m个载波相位观测值Φi与前m个载波相位观测值的外推值求中误差σ；利用第m+1个载波相位观测值的外推值与第m+1个载波相位观测值Φm+1求出误差对得到的载波相位观测值进行周跳的探测与修复；对所有环路更新周期进行上述周跳探测与修复。本发明具有更好的实时性和探测与修复效果。
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公开(公告)号：CN104155668B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410431783.9
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明属于动力导航定位领域，具体涉及的是一种不依赖于历史观测量的长基线载波相位差分在航定位方法。本发明包括：用户端利用接收到来自基站的载波相位观测量信息判断是否是初次启动解算或者是否发生不可修复的周跳；按照组合观测量噪声最小和组合波长最长两个原则确定组合系数；利用用户端和基站端的单历元双频伪距观测量和载波相位观测量构建本发明所提出的GIF模型；用LAMBDA算法进行整周模糊度的解算；得到基线最终解，从而完成单历元在航定位解算。本发明无需依赖于历史观测量进行单个历元的解算，更好的抑制电离层延迟误差。
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公开(公告)号：CN105974363A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610293169.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明属于水下导航定位领域，具体涉及一种基于声测误差相关性的水下增强定位方法。本发明包括：使用水下导航收发器以广播形式向智能浮标定位水听器和水下基准站发射水声定位请求信号；基准网中各智能浮标获取水下用户的定位请求后，通过同时接收GNSS卫星信号与差分基站的差分修正信息，进行水上差分定位，获取准确的位置坐标与浮标同步时间；智能浮标内集成的数据处理模块，将自身位置与发射时间进行水声编码与调制。本发明通过水下基站接收与水下用户同步的浮标水声定位信号，水下基站提取声信号空间相关误差项作为声信号传播差分信息，提高声测信号精度，具有保密性上的优势，真正意义上提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN104330082A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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公开(公告)号：CN102621569A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210078164.7
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明属于组合导航和卫星导航领域，具体涉及的是一种具有联合校正功能的组合式卫星导航定位方法。分布滤波式全球定位及捷联惯导组合导航方法，包括天线单元(1)，射频前端单元(2)，信号捕获单元(3)，信号跟踪单元(4)，位同步、帧同步单元(5)，惯性测量单元(6)，捷联解算单元(7)，观测量转换单元(8)，组合滤波单元(9)，以及校正触发单元(10)。本发明提高了全球定位子系统的抗动态和抗干扰能力，进而改善组合系统的定位精度，增强系统在复杂环境下的工作性能。
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