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公开(公告)号：CN108237841B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN108247609A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492154.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B62D57/032
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386169B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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公开(公告)号：CN113734314A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110682455.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可升降轮式机构，包括：主杆组件、至少两个的轮架组件和分别连接在所述主杆组件两端的一对四连杆组件，其中所述四连杆组件与所述轮架组件连接，其中所述四连杆组件包括：第一连杆，其一部分相对于所述主杆组件的至少一部分而转动地连接；第二连杆，其第一端与所述第一连杆的另一部分固定连接；第三连杆，其第一端与所述第二连杆的第二端枢转地连接；第四连杆，其端部与所述第三连杆的第二端枢转地连接；线性致动器，其与所述主杆组件固定连接，并且所述线性致动器带动所述第四连杆进行线性移动。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证四足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN108247609B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711492154.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。
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公开(公告)号：CN108238126A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711492554.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。
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公开(公告)号：CN222808313U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421939082.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本实用新型公开一种采用仿生羽毛做扑动翅膀的扑翼飞行器，包括主梁总成、动力总成、翅膀总成、尾翼总成；所述动力总成连接所述主梁总成的一端，所述尾翼总成连接所述主梁总成的另一端，所述翅膀总成以镜像方式连接所述动力总成的两侧并与所述主梁总成球铰接；所述翅膀总成包括翅膀主杆、多个羽轴、多个羽片，所述翅膀主杆的一端与所述动力总成连接，多个所述羽轴间隔的连接所述翅膀主杆上，所述羽片分别转动连接所述羽轴上；以所述羽片与所述羽轴转动点分界，转动点两侧的羽片向两侧以相反方向弯曲，且相邻羽片之间搭接。本实用新型的有益效果：翅膀上扑阻力小，且具备在雨天飞行的能力。
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